GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA ROBOT

bài toán động học ngược robot

Bài tập lớn Robotics đại học bách khoa hà nội. Giáo viên hướng dẫn Thầy Phan Bùi Khôi. Bài tập này giải các bài toán động học thuận, động học ngược robot, thiết kế quỹ đạo, tĩnh học robot, động lực học robot, điều khiển robot

- Robot chủ và Robot tớ đều là các đối tượng phi tuyến bất định, cần điều khiểnđồng thời Robot chủ và Robot tớ, trong đó Robot tớ phải bám theo quỹ đạo (véc tơ vịtrí) của Robot chủ; ngược lại Robot chủ cũng vừa phải bám theo quỹ đạo của Robottớ[r]

CHƯƠNG TRÌNH TRÌNH ĐỘ ĐẠI HỌCCHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆPĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT Tên Modul: Rôbôt công nghiệpMã số: AI 072Số tín chỉ: 2Trình độ: Cho sinh viên năm thứ 4Biên soạn: Lê Thị Minh TâmPhiên bản: 20081207 1. Mục tiêu: Sau khi hoàn thành modul này, người học có khả năng: Đánh giá được q[r]

Để điều khiển Parallel Robot (PR robot song song) hoạt động nhanh nhẹ và chính xác thì không chỉ dựa vào bài toán động học thuận hay động học ngược, mà phải dựa trên bài toán động lực học của robot để từ đó ta có thể xác định từng thời điểm vận tốc của các khâu, các khớp là bao nhiêu là phù hợp nhất[r]

hoặc p1, p2, p3 ). Công việc còn lại chỉ phải giải hệ 6 phương trình 6 ẩn số. 3.1.2 Bài toán động học thuận Bài toán động thuận là bài toán biết độ dài các chân di (i=1,2,3), ta phải tìm vị trí của bàn máy động p và ma trận ARB. Ta thay các giá trị di vào hệ (3.6[r]

nghiên cứu bài toán động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP. Thiết kế bộ điều khiển thích nghi để so sánh, đánh giá chất lượng của bộ điều khiển RISE. Ứng dụng matlab simulink để giải ài toán robot và thiết kế bộ điều khiển.

Hiện nay có nhiều phần mềm công nghiệp và các phần mềm nghiên cứu khác nhau để mô phỏng robot, phạm vi ứng dụng và giá thành của chúng cũng khác nhau. ở đây chúng ta nghiên cứu phơng pháp mô phỏng robot dùng phần mềm EASY-ROB. 6.2. Giớí thiệu phần mềm EASY-ROB : EASY-ROB là công cụ m[r]

Thiết cơ mô hình cơ khí robot dạng người. Mô hình hóa Robot. Giải Động học thuận Robot.G iải Động học ngược Robot. Thiết kế quỹ đạo để robot bước đi như người. Lập trình mô phỏng trên Matlab. Lập trình Vi điều khiển DSPIC30F6014A để điều khiển 17 động cơ RC servo.

Trắc địa vệ tinh bao gồm các kỹ thuật đo đạc và tính toán để cho phép giải các bài toán trắc địa bằng cách dùng các trị đo chính xác từ vệ tinh nhân tạo, chủ yếu là các vệ tinh gần trái đất. Xác định chính xác vị trí 3 chiều ở phạm vi địa phương, vùng và toàn cầu (như thành lập mạng lướik hống chế t[r]

11810 : 8 = 10 = 0,8 (giờ) = 48 (phút)Ví dụ 3: Ở bài toán:Lúc 5 giờ sáng một người đi xe đạp khởi hành từ Bồng Sơn đi QuyNhơn, sau đó 1 giờ 30 phút một người đi xe máy khởi hành từ Quy Nhơnđi Bồng Sơn. Hỏi hai xe gặp nhau lúc mấy giờ ? Biết rằng để đi đến nơithì xe đạp mất 5 giờ còn xe máy mấ[r]

Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc

Nước ta đang bước vào nền công nghiệp hóa – hiện đại hóa, trên đà phát triển các ngành công nghiệp trọng điểm, trong đó việc áp dụng và phát triển công nghệ hiện đại luôn đem lại nhiều ưu thế và vượt trội trong sản xuất. Robot công nghiệp là một trong những công nghệ được phát triển nhất, nó làm t[r]

LỜI NÓI ĐẦU
PHƯƠNG PHÁP TÍNH NGƯỢC TỪ CUỐI: Có một số bài toán cho biết kết quả sau khi thực hiện liên tiếp một số phép tính đối với số phải tìm. Khi giải các bài toán dạng này, ta thường dùng phương pháp tính ngược từ cuối (đôi khi còn gọi là phương pháp suy ngược từ cuối) Khi giải toán bằn[r]

I.BÀI TOÁN ĐƯỜNG ĐI NGẮN NHẤT.

1.Phát biểu bài toán.

Trong các ứng dụng thực tế bài toán tìm đường đi ngắn nhất giữa hai đỉnh của một đồ thị có ý nghĩa to lớn. Có thể dẫn về bài toán như vậy nhiều bài toán thực tế quan trọng. Ví dụ:
ỉBài toán chọn một hành trình tiết kiệm nhất (theo tiêu chu[r]

Bài giảng Vật lý đại cương 1: Chương 3 TS. Trần NgọcBài giảng Vật lý đại cương 1: Chương 3 Động học và động lực học vật rắn cung cấp cho các bạn những kiến thức về khối tâm các VR đồng nhất; cách tính được mômen quán tính của VR; cách giải bài toán chuyển động đơn giản của VR.

Trong thời buổi Công nghiệp hóa hiện đại hóa hiện nay, vấn đề tự động hóa trong sản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng. Chính vì thế việc ứng dụng kỹ thuật tự động Robot trong công nghiệp là rất quan trọng nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm[r]

MỞ ĐẦU
1. Đặt vấn đề.
Robot là một hệ thống cơ điện tử, bao gồm 3 bộ phận cơ bản: bộ
cảm nhận, bộ điều khiển và bộ chấp hành.
Trong những năm gần đây trên thế giới, cùng với việc thông minh
hóa robot là nhu cầu phát triển các robot di động đã dẫn đến sự bùng
nổ trong nghiên cứu phát triển các hệ thố[r]

Ngày nay, việc ứng dụng robot công nghiệp vào trong sản xuất là rất phổ biến. Những robot này được gắn với dây chuyền sản xuất để thay con người làm những công việc mang tính lặp đi lặp lại nhàm chán với một năng suất vượt trội và độ tin cậy cao.Robot công nghiệp được chia làm hai loại chủ yếu là ro[r]

Có một số bài toán cho biết kết quả sau khi thực hiện liên tiếp một số phép tính đối với số phải tìm. Khi giải các bài toán dạng này, ta thường dùng phương pháp tính ngược từ cuối (đôi khi còn gọi là phương pháp suy ngược từ cuối) Khi giải toán bằng phương pháp tính ngược từ cuối, ta thực hiện liên[r]