BÀI TOÁN DẪN ĐƯỜNG CHO ROBOT DI ĐỘNG

MỞ ĐẦU
1. Đặt vấn đề.
Robot là một hệ thống cơ điện tử, bao gồm 3 bộ phận cơ bản: bộ
cảm nhận, bộ điều khiển và bộ chấp hành.
Trong những năm gần đây trên thế giới, cùng với việc thông minh
hóa robot là nhu cầu phát triển các robot di động đã dẫn đến sự bùng
nổ trong nghiên cứu phát triển các hệ thố[r]

loại robot này có thể đi lại ở các nơi chật hẹp, địa hình phức tạp.Ba bánh robot được gắn trên 3 trục khác nhau và hợp từng đôi một tạo thành góc1200. Omni Robot có thể di chuyển vào hướng trong một góc 360o, do đó nó rất linhhoạt và đa hướng. Các bánh chuyển động bởi các động c[r]

đường; đường đi đó được ghi lại; và khi robot thực hiện công việc phun sơn thì nóchỉ việc đi theo đường đi đã được định sẵn đó. Như thế, robot phun sơn phải có cáckhớp sao cho người thợ sơn có thể dễ dàng dẫn hướng cho chúng. Ứng dụng này5đưa đến sự phát tri[r]

Các hệ thống sử dụng nhiều robot thường được xây dựng trên cơ sở mở rộngcác thuật toán tìm đường đi bao phủ của một robot như phân chia boustrophedon,16cây bao trùm, mạng nơ-ron. Ngoài ra cũng có một số thuật toán bao phủ dành riêngcho hệ thống nhiều robot được phát triển[r]

nghiên cứu bài toán động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP. Thiết kế bộ điều khiển thích nghi để so sánh, đánh giá chất lượng của bộ điều khiển RISE. Ứng dụng matlab simulink để giải ài toán robot và thiết kế bộ điều khiển.

bobot elbow
CHƯƠNG 1.GIỚI THIỆU CHUNG
1.1 Khái niệm về robot công nghiệp
Robot công nghiệp có thể được định nghĩa theo một số tiêu chuẩn sau:
Theo tiêu chuẩn AFNOR của Pháp: Robot công nghiệp là một cơ cấu chuyển động tự động có thể lập trình, lặp lại các chương trình, tổng hợp các chương trình đặ[r]

thực hành xưởng
báo cáo thực hành xưởng là báo cáo đầy đủ được các thầy giáo nổi tiếng của đại học bách khoa hướng dẫn và giảng dạy nghiên cứu và phát triển ra báo cáo thiết kế và chế tạo ra bài báo cáo ôtô dò đường hay robot dò đường thực hành xưởng
báo cáo thực hành xưởng là báo cáo đầy đủ được[r]

LỜI NÓI ĐẦUVào đầu thế kỷ trước, ý tưởng đầu tiên về robot đã xuất hiện, thể hiện ước mơ, khao khát của con người là sáng tạo ra những người máy để thay thế mình trong các công việc nặng nhọc, nhàm chán, nguy hiểm. Vào khoảng năm 1940, mẫu robot đầu tiên ra đời tạo phòng thí nghiệm quốc gia OAK Ridg[r]

1.Lý do chọn đề tài.Con người đang phấn đấu thi đua sáng tạo ra các con robot có khả năng làm việc thay cho con người, chúng ta thường bắt gặp các con robot trong các dây chuyền công nghiệp sản xuất tự động hay robot giúp việc trong gia đình,robot có thể hoàn thành những công việc đơn giản đến phức[r]

Đồ án báo cáo về kỹ thuật robot hoặc vi xử lý, đề tài Robot tìm đường trong mê cung đơn giản dành cho các bạn sinh viên cần tham khảo. Hướng dẫn về thuật toán bám tường cơ bản trong lập trình vi điều khiển

ROBOT Công nghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6.1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là một kỹ thuật hiện đại, đợc áp dụng trong nhiều lĩnh vực nghiên cứu và sản xuất. Khi nghiên cứu về điều khiển ro[r]

Xem Thêm " CÁC HÀM ĐẶC BIỆT "

Xem Thêm " CÁC HÀM TOÁN HỌC CƠ BẢN "

quốc tế đã quy định sử dụng hệ thống GPS trong dẫn đường và cất, hạ cánh. Ở Việtnam từ 1998 hãng hàng không quốc gia sẽ chính thức sử dụng GPS.Trong các ứng dụng hàng không khác (lâm nghiệp và gieo trồng ngũ cốc...),những lĩnh vực không đòi hỏi tính an toàn của hàng không mà chỉ cần tr[r]

Giới thiệu chungMột bước di chuyển ngắn của robot đồng nghĩa với một bước phát triển lớn về tri thức của nhân loại. Sáng tạo ra robot là niềm vinh hạnh của con người. Chủng loại robot hiện nay khá phong phú, chúng thực hiện được rất nhiều chức năng: từ thăm dò chinh phục vũ trụ, hỗ trợ thầy thuốc ch[r]

bài toán động học ngược robot

Hình1.1. Mô hình hệ thống TeleoperationHiện nay hệ Teleoperation được chia ra làm ba loại chính đó là: hệ SMSS (mộtMaster + một Slave), hệ MMMS (nhiều Master + nhiều Slave) và hệ SMMS (mộtMaster + nhiều Slave).`3Như vậy hệ Teleoperation đã và đang được ứng dụng trong thực tế. HệTeleoperation là hệ p[r]

Tóm tắt
Điều khiển cân bằng cho robot di động hai bánh hiện nay đang được nhiều nhà khoa học quan tâm. Một khó
khăn cho bài toán điều khiển này là đối tượng điều khiển là khâu không ổn định và luôn bị nhiễu tác động. Để
giải quyết bài toán này, các tác giả thường sử dụng thuật toán điều khiển bề[r]

Để điều khiển Parallel Robot (PR robot song song) hoạt động nhanh nhẹ và chính xác thì không chỉ dựa vào bài toán động học thuận hay động học ngược, mà phải dựa trên bài toán động lực học của robot để từ đó ta có thể xác định từng thời điểm vận tốc của các khâu, các khớp là bao nhiêu là phù hợp nhất[r]

Hình 4.3 Đặc tính cơ các loại động cơ DCĐặc tính cơ động cơ một chiều kích từ nối tiếp được vẽ trên hình 4.3. Có thểthấy rằng tốc độ động cơ suy giảm nhiều theo momen tải. Tuy nhiên trong thựctế, các động cơ tiêu chuẩn thường được thiết kế làm việc tại các cánh chỏ (kneepoint) của đặt tính từ hóa kh[r]

Trong thời đại công nghiệp hiện nay, robot ngày càng được sử dụng phổ biến trong sản xuất cũng như trong cuộc sống con người. Robot đã có một vị trí quan trọng không thể thay thế được, nó giúp con người làm việc trong những điều kiện nguy hiểm khó khan. Ngoài ra robot còn dùng trong lĩnh vực thám hi[r]

Trong bài báo cáo này Nhóm 2 chúng em xin trình bày phương pháp di chuyển robot – thuật toán “ Cày ziczag kết hợp với thuật toán PID “áp dụng để xây dựng ứng dụng “ robot lau nhà “. Hiện nay, các công trình nghiên cứu trên thế giới đã đưa ra nhiều thuật toán đường đi bao phủ để giải quyết một số vấ[r]