ĐỘNG HỌC TỔNG QUÁT KHÂU CÔNG TÁC ĐỐI VỚI ROBOT ĐA NHIỆM

Dựa vào đặc điểm phương trình của các khâu động học mà chúng ta có thể phân khâu thành các loại: - Khâu nguyên hàm khâu tỷ lệ hay còn gọi là khâu khuếch đại - Khâu vi phân khâu quán tín[r]

GVHD: PGS-TS Phan Bùi Khôi SVTH Bùi Xuân Tới Page 3 đầ u còn l ạ i c ủ a khâu 1, tr ụ c quay song song v ớ i tr ụ c c ủ a khâu đế v ớ i 1 góc quay gi ớ i h ạ n ( nh ỏ h ơ n 2 π )
Khâu 3: khâu cu ố i (khâu thao tác) v ớ i[r]

Bài viết này trình bày một phương pháp giải quyết bài toán động học thuận cho với robot song song dạng Stewart Gough Platform 6dof (hay Hexapod). Đầu tiên, là việc xây dựng cấu trúc hình học của robot và xây dựng phương trình động học ngược của đối tượng.

Ngoài ra, ở c ả hai bài toán độ ng h ọ c, ta không ch ỉ quan tâm đế n to ạ độ
c ủ a m ộ t đ i ể m thu ộ c khâu tác độ ng cu ố i mà còn quan tâm đế n c ả v ị trí và h ướ ng c ủ a nó trong h ệ to ạ độ vuông góc; do đ ó, ngoài các thông s ố to ạ độ c ủ a m ộ t đ i ể m P nào[r]

Kh ảo sát với 3 trục khớp quay đầu tiên tương ứng với quỹ  đạo  của  khớp  quay  4  trong  mặt  phẳng  OX 0 Y 0 . Ma tr ận  T 4 là ma tr ận  biểu  diễn  tay  máy  robot  trong  hệ  trục  tọa  độ  gốc:  T 4 = A 1 .A 2 .A 3 .A 4

TÓM TẮT
Bài báo này trình bày phương pháp luận để thiết kế một đồ gá dưới dạng tay robot có chức năng ổn định động học cho vật gá trên đó khi giá có các di chuyển ngẫu nhiên. Đồ gá có cấu hình một tay robot với n bậc tự do tổng quát, một đầu nối giá, một đầu man[r]

kiểu xử lý tuần tự, tập tin dạng Text, có thể soạn thảo chơng trình trong bất kỳ trình soạn thảo nào. Các công cụ gắn trên khâu chấp hành cuối có thể thay đổi đợc. Chúng ta có thể viết một chơng trình chuyển động cho một robot theo một quỹ đạo mong muốn, có thể kiểm tra khả năng vơn tới của cánh tay[r]

Bài tập lớn Robotics đại học bách khoa hà nội. Giáo viên hướng dẫn Thầy Phan Bùi Khôi. Bài tập này giải các bài toán động học thuận, động học ngược robot, thiết kế quỹ đạo, tĩnh học robot, động lực học robot, điều khiển robot

Hình 2.2. Mô hình động học của robot tự h ành
Trước tiên để xác định vị trí của robot trong mặt phẳng, ta xây dựng mối quan hệ giữa tọa độ tham chiếu toàn cục của mặt phẳng và hệ tọa độ tham chiếu cục bộ của robot như hinh 2.2 . Các trục x, y xác định tọa độ của đi[r]

Trong tr−ờng hợp robot có kết cấu đặc biệt hoặc có các khâu bị động gắn với các chuyển động của các khớp thì cần phải giải bài toán động học ng−ợc hoặc xác định hàm toán học mô tả sự phụ[r]

+ Next Body in group : Chọn đối t − ợng vẽ tiếp theo.
Dùng menu 3D CAD ta lần l − ợt vẽ tất cả các khâu của robot, có thể dùng các màu sắc khác nhau để thể hiện hình dáng của robot. L − u ý trong quá trình vẽ, nếu vẽ sai phải dùng mục CLEAR để xóa đi hoặc dùng mục MOD[r]

Mô hình cánh tay robot và các hệ trục tọa độ.
Đối với robot loại này các trục khớp đều song song với nhau, các hệ toạ độ đặt tại các tâm trục khớp. Khâu thứ hai có O2 đặt tại tâm trục khớp ba và z2 hướng về phía các khâu như hình vẽ.

Trong sơ đồ hỡnh 5.1, thực hiện đo dũng bằng mạch đo dũng cỏch ly, đo vị trớ bằng Encoder, mỏy tớnh đảm nhiệm cả việc tớnh vị trớ, tốc độ và bộ điều chỉnh R ϕ . Thường thỡ tốc độ được đo bằng mỏy phỏt tốc, tuy nhiờn do Robot Scara - Serpent khụng được trang bị mỏy phỏt tốc mà chỉ trang bị[r]

Tổng kết lại phương pháp GRG ứng dụng trên bài toán tối ưu khi áp dụng cho robot có thể giải được cho robot chuỗi, robot song song cấu trúc đối xứng và bất đối xứng. Đây là nhận định quan trọng để có thể rút ngắn chương trình giảng dạy môn học <[r]

Công cụ Robotics Toolbox tỏ ra chiếm ưu thế khi mô hình hóa robot. Bài báo tiến hành mô phỏng điển hình robot PUMA560 sử dụng công cụ này. Bài báo nghiên cứu xây dựng mô phỏng mô hình, tính toán phân tích động học, động lực học của robot PUMA560. Các kết quả mô phỏng đạt được của bài báo có thể góp[r]

Chọn nghiệm cho bài toán động học ngược phụ thuộc vào yếu tố toán học và công nghệ. Ví dụ, chuyển động của khớp quay có thể bị giới hạn nhỏ hơn một vòng quay 360 đưa 0
đến việc không phải tất cả nghiệm của phương trình động học đều có được vị trí vật lý thật tương ứng trên tay máy[r]

34 TRANG 3 Robot tự hành Nguyễn Vũ Quang - Đoàn Nam Thái 3 PHẦN 1 GIẢI BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT TỰ HÀNH ¾ GIỚI THIỆU VỀ ROBOT TỰ HÀNH ¾ MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT TỰ HÀ[r]

d Hai khâu tích phân, m ộ t khâu quán tính b ậ c 1 và m ộ t khâu vi phân b ậ c 1
31/ V ớ i đ i ề u ki ệ n gì thì m ộ t khâu quán tính b ậ c nh ấ t làm vi ệ c nh ư m ộ t khâu nguyên hàm? a T ầ n s ố làm vi ệ c ω ω < c
b T ầ n s ố làm vi ệ c ω &g[r]

Khái niệm đặc tính động học  Đặc tính thời gian  Đặc ặ tính tần số Các khâu động học điển hình Đặc tính động học của hệ thống tự động... Khái niệm đặc tính động học..[r]

Trong tr−ờng hợp robot có kết cấu đặc biệt hoặc có các khâu bị động gắn với các chuyển động của các khớp thì cần phải giải bài toán động học ng−ợc hoặc xác định hàm toán học mô tả sự phụ[r]