BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC

bài toán động học ngược robot

Để điều khiển Parallel Robot (PR robot song song) hoạt động nhanh nhẹ và chính xác thì không chỉ dựa vào bài toán động học thuận hay động học ngược, mà phải dựa trên bài toán động lực học của robot để từ đó ta có thể xác định từng thời điểm vận tốc của các khâu, các khớp là bao nhiêu là phù hợp nhất[r]

Bài giảng Vật lý đại cương 1: Chương 3 TS. Trần NgọcBài giảng Vật lý đại cương 1: Chương 3 Động học và động lực học vật rắn cung cấp cho các bạn những kiến thức về khối tâm các VR đồng nhất; cách tính được mômen quán tính của VR; cách giải bài toán chuyển động đơn giản của VR.

Yêu cầu : Robot stanford ba bậc tự do
1.Lập bảng DH
2.Động học thuận
3. Động học ngược
4. Ma trận jacoby
5.Thiết kế quỹ đạo bậc 3
Robot Stanford là robot có 6 bậc tự do,gồm 6 khớp : 5 khớp quay và 1 khớp tịnh tiến . Tay robot gồm 3 khớp : 2 khớp quay (khớp 1 và khớp 2) và một khớp tịnh tiến (khớp 3[r]

Trắc địa vệ tinh bao gồm các kỹ thuật đo đạc và tính toán để cho phép giải các bài toán trắc địa bằng cách dùng các trị đo chính xác từ vệ tinh nhân tạo, chủ yếu là các vệ tinh gần trái đất. Xác định chính xác vị trí 3 chiều ở phạm vi địa phương, vùng và toàn cầu (như thành lập mạng lướik hống chế t[r]

Hiện nay có nhiều phần mềm công nghiệp và các phần mềm nghiên cứu khác nhau để mô phỏng robot, phạm vi ứng dụng và giá thành của chúng cũng khác nhau. ở đây chúng ta nghiên cứu phơng pháp mô phỏng robot dùng phần mềm EASY-ROB. 6.2. Giớí thiệu phần mềm EASY-ROB : EASY-ROB là công cụ mô phỏng robot[r]

I.Khả năng và một số khái niệm cần biết trong SAP20002.Bài toán:Tĩnh học.Động học: Dao động riêng, Phổ phản ứng (Tải trọng đông đất, Tải trọng thay đổi theo thời gian).Bài toán Cầu: Tải trọng di động.Bài toán ổn định: ổn định hình học ( PDelta)Bài toán thiết kế tiết diện: BTCT(Reinforce Concrete);[r]

Thiết cơ mô hình cơ khí robot dạng người. Mô hình hóa Robot. Giải Động học thuận Robot.G iải Động học ngược Robot. Thiết kế quỹ đạo để robot bước đi như người. Lập trình mô phỏng trên Matlab. Lập trình Vi điều khiển DSPIC30F6014A để điều khiển 17 động cơ RC servo.

Nội dung của môn học này là nghiên cứu nguyên lý cấu tạo, động học, và động lực học của cơ cấu và máy, nhằm giải quyết 2 bài toán:
Phân tích nguyên lý cấu tạo, động học và động lực học của cơ cấu và máy đã cho trước.
Tổng hợp (hay thiết kế) cơ cấu thoả mãn những điều kiện động học,[r]

Gói Đồ Án là một bộ hoàn chỉnh giúp các bạn làm đồ án có nội dung tương tự có thể tham khảo cũng như ai đó có đề tài giống hệt có thể dùng luôn làm đồ án của riêng mình. Nội dùng file đính kèm bào gồm: (1. Thuyết minh: Mục lục, lời nói đầu, nội dung chính, kết luận, tham khảo; 2. File lập trình bằng[r]

CHƯƠNG TRÌNH TRÌNH ĐỘ ĐẠI HỌCCHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆPĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT Tên Modul: Rôbôt công nghiệpMã số: AI 072Số tín chỉ: 2Trình độ: Cho sinh viên năm thứ 4Biên soạn: Lê Thị Minh TâmPhiên bản: 20081207 1. Mục tiêu: Sau khi hoàn thành modul này, người học có khả năng: Đánh giá được q[r]

Bài tập lớn Robotics đại học bách khoa hà nội. Giáo viên hướng dẫn Thầy Phan Bùi Khôi. Bài tập này giải các bài toán động học thuận, động học ngược robot, thiết kế quỹ đạo, tĩnh học robot, động lực học robot, điều khiển robot

3838CHƯƠNG III: PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT SONG SONG 3RPS 3.1 Bài toán phân tích vị trí 3.1.1 Các phương trình liên kết cho Robot song song 3RPS tổng quát Trên hình 3.1 mô tả sơ đồ động học của Robot song song 3RPS. Cấu trúc các khâu của Robot này được mô tả trong mục 1.6 a) Q[r]

nghiên cứu bài toán động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP. Thiết kế bộ điều khiển thích nghi để so sánh, đánh giá chất lượng của bộ điều khiển RISE. Ứng dụng matlab simulink để giải ài toán robot và thiết kế bộ điều khiển.

3. Cơ sở và thời gian tiến hànhĐề tài này được rút ra trên cơ sở đúc rút kinh nghiệm 2 năm thamgia dạy một số tiết Toán lớp 5 ở trường Tiểu Tống Trân, qua các tài liệutham khảo và kết quả đã đạt được của từng năm. Đề tài được thực hiện ởlớp 2 năm trở lại đây.3PHẦN II : PHƯƠNG PHÁP TIẾN HÀNHI. CƠ SỞ[r]

Đồ án tốt nghiệpTính toán mô phỏng mẫu động học robot RoPC01.dùng để di chuyển “ thô ” robot tới vị trí thao tác công nghệ. Để nâng cao độ ổnđịnh của robot trong quá trình di chuyển, ở chế độ điều khiển bằng tay, các thaotác di chuyển như tiến, lùi, quay, rẽ trái và phải… đều có thể thực hiện[r]

– nghĩa là xác định giá trị của ánh xạ dựa trên các hệ số hiện hành. Sau đó, thủtục back được gọi để thi hành diai đoạn lan truyền ngược – nghĩa là xác địnhlượng thay đổi trong mỗi trọng dựa trên mãu này và tích lũy toàn bộ lượng thayđổi cần thiết của mạng. Sau khi xử lý tất cả mẫu, thủ tục c[r]

LÍ THUYẾT VÀ BÀI TẬP MẠCH RLC

PHẦN I – CÂU HỎI TRẮC NGHIỆM THEO CHUYỂN Đ2
1. LÍ THUYẾT MẠCH RLC
2. BÀI TOÁN RLC BIẾN THIÊN
3.BÀI TOÁN NGƯỢC MẠCH RLC
4. BÀI TOÁN HỘP ĐEN
PHẦN 2 – TỰ LUYỆN
1. ĐẠI CƯƠNG VỀ ĐIỆN XOAY CHIỀU
1.1. TỰ LUẬN
1.2. CÂU HỎI VÀ BÀI TẬP TRẮC NGHIỆM
2. ĐẠI CƯƠNG VỀ MẠCH RLC[r]

Có một số bài toán cho biết kết quả sau khi thực hiện liên tiếp một số phép tính đối với số phải tìm. Khi giải các bài toán dạng này, ta thường dùng phương pháp tính ngược từ cuối (đôi khi còn gọi là phương pháp suy ngược từ cuối) Khi giải toán bằng phương pháp tính ngược từ cuối, ta thực hiện liên[r]