4 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT

Trong sự nghiệp công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất nước vấn đề tự động hoá sản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng.
Mục tiêu ứng dụng kỹ thuật Robot trong công nghiệp nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện[r]

Thuật ngữ robot xuất hiện lần đầu năm 1921 để chỉ một nhân vật viễn tưởng có khả năng làm việc mềm dẻo nhưng khỏe gấp nhiều lần con người.Nhân vật đó đã thực hiện vào năm 1960 và năm 1961. Robot công nghiệp đã được ứng dụng trong công nghiệp, trong dây chuyền sản xuất với mức độ tự động hóa cao. Rob[r]

thiết lập các mô hình cơ khí cơ sở dựa trên những tính toán về động học và yêu cầu về cân bằng của xe,các phương trình vi phân chuyển động của xe sau đó sẽ chuyển sang tính toán cho phần điều khiển sau đó

, k2 và nồng độ O2, O3. b). Bằng thực nghiệm người ta đã xác định phản ứng có bậc hai đối với O2. Hãy tìm mối quan hệ cần thiết giữa các đại lượng hằng số tốc độ và nồng độ để có phương trình động học thống nhất với thực nghiệm.Giải:a). O là chất trung gian không bền, nên k1[O3] d[O]/d[r]

Lý thuyết và bài tập chương chất khí (Dành cho cả học sinh ban cơ bản và nâng cao).
Bài 1 : Cấu tạo chất - Thuyết động học phân tử chất khí
Bài 2 : Quá trình đẳng nhiệt - Định luật Bôi lơ - Ma ri ốt
Bài 3 : Quá trình đẳng tích - Định luật Sác - Lơ
Bài 4 : Phương trình trạng thái của khí lý tưởng[r]

Hãy thiết lập hệ phương trình động học của rô bốt.[r]

Hãy thiết lập hệ phương trình động học của rô bốt.[r]

Gói Đồ Án là một bộ hoàn chỉnh giúp các bạn làm đồ án có nội dung tương tự có thể tham khảo cũng như ai đó có đề tài giống hệt có thể dùng luôn làm đồ án của riêng mình. Nội dùng file đính kèm bào gồm: (1. Thuyết minh: Mục lục, lời nói đầu, nội dung chính, kết luận, tham khảo; 2. File lập trình bằng[r]

-1), E* = 8,46(kcal.mol-1) thấp, gần với E*enzym = 7,90 kcal.mol-1 [124],K*=5,22.10-15, thời gian tạo thành đạt cực đại tại t = 100s.223. Thiết lập 4 phương trình động học, thấy rõ ảnh hưởng củacác chất tham gia phản ứng tới quá trình tạo phức xúc tác, phức trunggian hoạt động,[r]

tài liệu cung cấp các thông số vận hành của robot IRB2400 của hãng ABB như khối lượng, cân nặng, công suất, phạm vi hoạt động,, các phương thức điều khiển robot, phương trình động học thuận ,lệnh rapid và phần mềm mô phỏng robotstudio 4.1, các cách tạo ra một chương trình điều khiển, và nạp chương t[r]

Chuyển động cong4- 4Chương 1. Động học điểm§2. Các phương pháp khảo sát động học điểm2.1 Phương pháp sử dụng tọa độ Descartes- Phương trình chuyển độngxx(t ), yy(t ), zz(t )- Véctơ định vịr  xex  yey  zez- Vận tốcvxexv

VẬT LÝ ĐẠI CƯƠNG 1
PHẦN 1: CƠ HỌC
Bài mở đầu
CHƯƠNG 1. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM
1.1 Chuyển động cơ học, Hệ quy chiếu
1.2. Vận tốc
1.3. Gia tốc
1.4. Một số chuyển động đơn giản của chất điểm. Bài toán ứng dụng
CHƯƠNG 2. ĐỘNG LỰC HỌC CHẤT ĐIỂM
2.1. Khái niệm về lực và khối lượng
CHƯƠNG 3. ĐỘNG LỰC[r]

2.1.1. Lịch sử phát triển của Robot Almega 16.Robot Almega 16 là Robot được sản xuất ở Nhật Bản cũng đã khá lâu, có 6 trục quay, được thiết kế riêng cho ngành công nghiệp chế tạo sử dụng tự động hóa dựa trên các tay máy có tính linh hoạt được ứng dụng rất mạnh trong công nghiệp như vận chuyển, sắp x[r]

Tài liệu cung cấp đầy đủ kiến thức về mô hình hóa robot, thiết lập các phương trình động học, động lực học, đặc biệt là hàng loạt các phương pháp điều khiển robot. Điều khiển robot thực hiện các quỹ đạo chuyển động mong muốn. Tài liệu còn đề cập nhiều tới cảm biến và dẫn đông (actuators and sensors)[r]

TIỂU LUẬN MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP
Đề bài rô bot: Cho cơ cấu roobot như hình vẽ:
Với l1 = 0.6m; l2=0.9m; l3 = 0.5m.
1.Xác định phương trình động học của rô bot .
2. Xây dựng quỹ đạo bậc 3 với:
t0 =0, tf =5;
q0 = 1, ̇ = 0.5.
qf = 2, ̇ = 1.5.
3.Xây dựng quỹ đạo bậc 5 với:
t0 =0, tf =5;
q0 = 1, ̇ = 0.5, ̈[r]

MỤC LỤC


LỜI NÓI ĐẦU 7
LỜI CẢM ƠN 9
CHƯƠNG 1: Ý NGHĨA CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP TRONG TỰ ĐỘNG HÓA 10
1.1 Sự ra đời của robot công nghiệp 10
1.2 Các lĩnh vực ứn[r]

Thiết cơ mô hình cơ khí robot dạng người. Mô hình hóa Robot. Giải Động học thuận Robot.G iải Động học ngược Robot. Thiết kế quỹ đạo để robot bước đi như người. Lập trình mô phỏng trên Matlab. Lập trình Vi điều khiển DSPIC30F6014A để điều khiển 17 động cơ RC servo.

Yêu cầu : Robot stanford ba bậc tự do
1.Lập bảng DH
2.Động học thuận
3. Động học ngược
4. Ma trận jacoby
5.Thiết kế quỹ đạo bậc 3
Robot Stanford là robot có 6 bậc tự do,gồm 6 khớp : 5 khớp quay và 1 khớp tịnh tiến . Tay robot gồm 3 khớp : 2 khớp quay (khớp 1 và khớp 2) và một khớp tịnh tiến (khớp 3[r]

LỜI NÓI ĐẦUVào đầu thế kỷ trước, ý tưởng đầu tiên về robot đã xuất hiện, thể hiện ước mơ, khao khát của con người là sáng tạo ra những người máy để thay thế mình trong các công việc nặng nhọc, nhàm chán, nguy hiểm. Vào khoảng năm 1940, mẫu robot đầu tiên ra đời tạo phòng thí nghiệm quốc gia OAK Ridg[r]

Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc