CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI THUẦN NHẤT

Robot công nghiệp 9 Chơng II Các phép biến đổi thuần nhất (Homogeneous Transformation) Khi xem xét, nghiên cứu mối quan hệ giữa robot và vật thể ta không những cần quan tâm đến vị trí (Position) tuyệt đối của điểm, đờng, mặt của vật thể so với điểm tác động cuối (End effector[r]

(Occupation); n : Vectơ pháp tuyến với (O,a) (Normal). Bây giờ ta hãy coi vectơ bất kỳ k (mà ta cần thực hiện phép quay quanh nó một góc ) là một trong các vectơ đơn vị của hệ C. Chẳng hạn : r r r rk=a i+a j+a kxyz Lúc đó, phép quay Rot(k,) sẽ trở thành phép quay Rot(Cz,). Nếu ta có T mô tả tro[r]

zvers+cos 0 0 0 0 1 Đây là biểu thức của phép quay tổng quát quanh một vectơ bất kỳ k. Từ phép quay tổng quát có thể suy ra các phép quay cơ bản quanh các trục toạ độ. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 172.3.4. Bài toán ngợc : tìm góc quay và trục quay tơng đơng : Trên đây ta đã nghiên cứu cá[r]

x Hình 2.18: Vị trí vật thể sau khi biến đổi 2.6. Kết luận : Các phép biến đổi thuần nhất dùng để miêu tả vị trí và hớng của các hệ toạ độ trong không gian. Nếu một hệ toạ độ đợc gắn liền với đối tợng thì vị trí và hớng của chính đối tợng cũng đợc mô tả. Kh[r]

Robot công nghiệp 9 Chơng II Các phép biến đổi thuần nhất (Homogeneous Transformation) Khi xem xét, nghiên cứu mối quan hệ giữa robot và vật thể ta không những cần quan tâm đến vị trí (Position) tuyệt đối của điểm, đờng, mặt của vật thể so với điểm tác động cuối (End effector[r]

Robot công nghiệp 9 Chơng II Các phép biến đổi thuần nhất (Homogeneous Transformation) Khi xem xét, nghiên cứu mối quan hệ giữa robot và vật thể ta không những cần quan tâm đến vị trí (Position) tuyệt đối của điểm, đờng, mặt của vật thể so với điểm tác động cuối (End effector[r]

Robot công nghiệp 9 Chơng II Các phép biến đổi thuần nhất (Homogeneous Transformation) Khi xem xét, nghiên cứu mối quan hệ giữa robot và vật thể ta không những cần quan tâm đến vị trí (Position) tuyệt đối của điểm, đờng, mặt của vật thể so với điểm tác động cuối (End effector[r]

Robot công nghiệp 9 Chơng II Các phép biến đổi thuần nhất (Homogeneous Transformation) Khi xem xét, nghiên cứu mối quan hệ giữa robot và vật thể ta không những cần quan tâm đến vị trí (Position) tuyệt đối của điểm, đờng, mặt của vật thể so với điểm tác động cuối (End effector[r]

Robot công nghiệp 9 Chơng II Các phép biến đổi thuần nhất (Homogeneous Transformation) Khi xem xét, nghiên cứu mối quan hệ giữa robot và vật thể ta không những cần quan tâm đến vị trí (Position) tuyệt đối của điểm, đờng, mặt của vật thể so với điểm tác động cuối (End effector[r]

Robot công nghiệp 9 Chơng II Các phép biến đổi thuần nhất (Homogeneous Transformation) Khi xem xét, nghiên cứu mối quan hệ giữa robot và vật thể ta không những cần quan tâm đến vị trí (Position) tuyệt đối của điểm, đờng, mặt của vật thể so với điểm tác động cuối (End effector[r]

+ Roll- Chuyển động lắc của thân tàu tương ứng với trục z của thân tàu 1 góc  + Pitch- Chuyển động nhấp nhô của thân tàu tương ứng với việc quay quanh trục y 1 góc  + Yaw- Chuyển động lệch hướng tương ứng với việc quay quanh trục x 1 góc  yxz Người ta sử dụng phép quay này để biểu diễn chuyển[r]

     nx, ny, nz,Sx, Sy, Sz,Px,Py,Pz là hệ phương trình động học thuận của robot.Trong đó có 6 phương trình tối thiểu cần quản lí, 3 phương trình định hướng (Sx, ax, ay) và 3 phương trình định vị (Px, Py, Pz).*Ý nghĩa:- phương trình động học thuận dùng các phép biến đổi thuầ[r]

Robot công nghiệp 9 Chơng II Các phép biến đổi thuần nhất (Homogeneous Transformation) Khi xem xét, nghiên cứu mối quan hệ giữa robot và vật thể ta không những cần quan tâm đến vị trí (Position) tuyệt đối của điểm, đờng, mặt của vật thể so với điểm tác động cuối (End effector[r]

Robot công nghiệp 9 Chơng II Các phép biến đổi thuần nhất (Homogeneous Transformation) Khi xem xét, nghiên cứu mối quan hệ giữa robot và vật thể ta không những cần quan tâm đến vị trí (Position) tuyệt đối của điểm, đờng, mặt của vật thể so với điểm tác động cuối (End effector[r]

H.S Võ Long Tuấn – Trường THPT Nguyễn Thần Hiến – Kiên GiangChuyên đề: Sử dụng phương pháp tiếp tuyếnchứng minh Bất đẳng thứcHiện nay, dễ thấy trong các đề thi cao đẳng, đại học, đề thi học sinh giỏi các cấpthì Bất đẳng thức (BĐT) là một câu hỏi khó. Hầu như các bạn học sinh đều bỏ qua hoặclàm không[r]

• Tọa độ thuần nhất của một điểm trên mặt phẳngđược biểu diễn bằng bộ ba số tỉ lệ ( )hyxhh,, khôngđồng thời bằng 0 và liên hệ với các tọa độ ( )yx, củađiểm đó bởi công thức :hyyhxxhh== ,• Nếu một điểm có tọa độ thuần nhất là ( )zyx ,, thì nócũng có tọa độ thuần nhất là ( )zhyhxh[r]

nhau vì biểu diễn của phép tịnh tiến (cộng ma trận) khác với hai phép biến hình còn lại (nhân ma trận). Chẳng hạn, khi thiết kế một động cơ, ta muốn tháo riêng một chi tiết ra ngoài (tịnh tiến), xoay 1 góc (quay) rồi lắp vào chỗ cũ (tịnh tiến). Khi đó ta phải thực hiện 3 phép tính trên[r]

=yxSSyxyx00'' 103.1.1. Các phép biến đổi cơ bảnQuay hình (Rotation) 113.1.2. Hệ tọa độ thuần nhấtCác biến đổi cơ sở có cách xử lý khác nhauP’=P + T (tịnh tiến); P’ = P.S (co dãn); P’ = P.R (xoay)Thực tế: Nhu cầu tổ hợp các chuyển đổi cơ sởCần cách xử lý nhất quán[r]

−=ααααcossinsincosRlà ma trận của phép quay Tuy nhiên, cách biểu diễn trên sẽ gặp khó khăn khi kết hợp các phép biến đổi lại với nhau vì biểu diễn của phép tịnh tiến (cộng ma trận) khác với hai phép biến hình còn lại (nhân ma trận). Chẳng hạn, khi thiết kế một động cơ, ta[r]

Chƣơng 1: Giới thiệu về robot đi bộ bằng 2 chân.......................................................... 81.1. Robot đi bộ bằng 2 chân .................................................................................... 81.2. Lịch sử phát triển các loại robot đi bộ bằng 2 chân......................[r]