THIẾT KẾ CHẾ TẠO MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO

Thuật ngữ robot xuất hiện lần đầu năm 1921 để chỉ một nhân vật viễn tưởng có khả năng làm việc mềm dẻo nhưng khỏe gấp nhiều lần con người.Nhân vật đó đã thực hiện vào năm 1960 và năm 1961. Robot công nghiệp đã được ứng dụng trong công nghiệp, trong dây chuyền sản xuất với mức độ tự động hóa cao. Rob[r]

xuất phát từ nhu cầu thiết kế các hệ thống điều khiển cân bằng tên lửa trong giaiđoạn đầu phóng. Trên phƣơng diện nghiên cứu các kĩ thuật điều khiển thực, con lắcngƣợc đại diện cho lớp các đối tƣợng phi tuyến phức tạp. Nhiều giải thuật đã đƣợcáp dụng thành công cho hệ [r]

MỤC LỤC


LỜI NÓI ĐẦU 7
LỜI CẢM ƠN 9
CHƯƠNG 1: Ý NGHĨA CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP TRONG TỰ ĐỘNG HÓA 10
1.1 Sự ra đời của robot công nghiệp 10
1.2 Các lĩnh vực ứn[r]

Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hóa VCCA 2015DOI: 10.15625/vap.2015.00011Điều khiển cân bằng xe hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán giảm bậcmô hìnhBalancing control of self-balancing two – wheeled bicycle applying modelorder reduction algo[r]

thiết kế, chế tạo mô hình dây chuyền dập nút chai điều khiển plc

Tóm tắt
Điều khiển cân bằng cho robot di động hai bánh hiện nay đang được nhiều nhà khoa học quan tâm. Một khó
khăn cho bài toán điều khiển này là đối tượng điều khiển là khâu không ổn định và luôn bị nhiễu tác động. Để
giải quyết bài toán này, các tác giả thường sử dụng thuật toán điều khiển bề[r]

Đề tài xe hai bánh tự cân bằng có thể xem là dựa trên kết quả của con lắc ngược .Nó được xem như là nền tảng cho việc nghiên cứu và chế tạo những loại robot hai chân, robot người trong tương lai. Mục tiêu của đề tài là thiết kế và chế tạo một xe hai bánh tự cân bằng, dựa trên lý thuyết cân bằng con[r]

MỤC LỤCDanh mục hình ảnh6CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG71.1 Giới thiệu chung71.2 Thế nào là robot hai bánh tự cân bằng71.3 Tại sao phải thiết kế robot hai bánh tự cân bằng81.4 Mục tiêu của đồ án101.5 Phương pháp nghiên cứu101.6 Giới hạn của đồ án11CHƯƠNG 2 THIẾT KẾ CHẾ TẠO122.1 Sơ[r]

71. Tổng quanđộng học đó, mô hình con lắc được các nhà nghiên cứu sử dụng như một mô hìnhchuẩn để thử nghiệm các thuật toán điều khiển như điều khiển PID, tuyến tính hoá,mạng nơron, logic mờ. Đối với các phương pháp điều khiển cổ điển như PID đòihỏi phải biết rõ[r]

Với đề tài đồ án môn học, việc nghiên cứu, thiết kế và chế tạo máy gieo hạt bán tự động gặp nhiều vấn đề cần giải quyết:
Thiết kế, chế tạo mô hình cơ khí cần nhỏ gọn, chính xác, dễ tháo nắp, dễ chế tạo.
Thiết kế mạch điều khiển cho máy gieo hạt mà cụ thể là mạch điều khiển encoder.
Thiết kế phần[r]

MÁY ÉP NHỰA1.1. Công nghệ ép nhựa1.1.1 . Lịch sử hình thành và phát triểnNhựa nhân tạo ñầu tiên ñược phát minh tại Anh vào năm 1861bởi Alexander Parkes. Ông công khai thể hiện tại Triển lãm quốc tế1862 tại London, kêu gọi các vật liệu sản xuất "Parkesine." Có nguồngốc từ cellulose, Parkesine có thể[r]

Nguyễn Tiến Dũng (hiệu đính). Nhà xuất bản: Thống kê – Hà Nội, 2003• Robot công nghiệp. Tác giả Nguyễn Thiện Phúc. Nhà xuất bản: Khoa học vàKỹ thuật, 20024. Tài liệu:• Mô hình cánh tay RoBot 5 bậc tự do. Công ty TNHH Ứng dụng Phát triểnCông nghệ ECAPRO. Nguồn: www.ecaprovn.com/i[r]

CHƯƠNG I. DAO ĐỘNG CƠ
A. TÓM TẮT LÝ THUYẾT
1. Dao động điều hòa:
Dao động cơ, dao động tuần hoàn
+ Dao động cơ là chuyển động qua lại của vật quanh một vị trí cân bằng.
+ Dao động tuần hoàn là dao động được lặp lại như cũ sau những khoảng thời gian bằng nhau. Khoảng thời gian ngắn nhất để dao động[r]

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA CƠ KHÍ
BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC
NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN MÔN HỌC
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
Giáo viên hướng dẫn:PGS.TS .Nguyễn Tấn Tiến
Sinh viên thực hiện: Pha[r]

MỤC LỤCLỜI NÓI ĐẦU6PHẦN I : TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG CHIẾU SÁNG VÀ TÍN HIỆU71.1. Nhiệm vụ, yêu cầu và phân loại71.1.1. Hệ thống chiếu sáng71.1.2. Hệ thống còi và chuông nhạc111.2. Kết cấu hệ thống chiếu sáng và tín hiệu trên ô tô121.2.1. Hệ thống tín hiệu được chia làm hai loại:121.3. Sơ đồ mạch hệ th[r]

1. Mô hình thí nghiệm sử dụng DSP TMS320LF2407A.
2. Hệ thống là một phương tiện nghiên cứu và thử nghiệm các thuật toán về điều khiển động cơ.
3. Thông qua mô hình này phát triển các phương pháp khác về điều khiển động cơ.
4. Mô hình thí nghiệm trong lĩnh vực điều khiển chất lượng cao.[r]

TIỂU LUẬN MÔN HỌCLÝ THUYẾT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠIĐỀ BÀI1. Tự đưa ra mô hình toán học của 1 hay 2 hệ phi tuyến (phân tích từ các hệ thống thực càng tốt).2. Xét tính ổn định của hệ thống tại các điểm cân bằng.3. Thiết kế bộ điều khiển theo 2 trong số các phương pháp:+ Dùng tiêu chuẩn Lyapunov.+[r]

MỞ ĐẦU
1. Giới thiệu
Tăng tốc độ xử lý và tính toán hiện nay là một hướng ưu tiên nghiên cứu
trong lĩnh vực kỹ thuật. Để tăng tốc độ tính toán, có một số hướng tiếp cận sau:
1. Sử dụng tối ưu thông lượng bộ nhớ cho các vi xử lý song song.
2. Phân rã các bài toán và lập trình song song theo ng[r]

Bài báo trình bày một phương pháp thiết kế và điều khiển robot hai bánh tự cân bằng. Việc thiết kế tập trung chính vào việc mô tả phần cứng, xử lý tín hiệu, thuật toán lọc bù và thiết kết bộ điều khiển PID mờ tự hiệu chỉnh thông số. Mục tiêu của bài báo là cân bằng robot đồng thời điều khiển vị trí[r]

MỞ ĐẦU

Trong thiết kế điều khiển, khi biết được mô hình toán học của đối tượng điều khiển (gọi tắt là đối tượng) thì ta dễ dàng có thể thiết kế được một bộ điều khiển để thu được đáp ứng của hệ thống theo mong muốn, đồng thời cũng đảm bảo được tính ổn định, bền vững của hệ thống. Tuy nhiên, không p[r]