GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CƠ CẤU HEXAPOD

Bài tập lớn Robotics đại học bách khoa hà nội. Giáo viên hướng dẫn Thầy Phan Bùi Khôi. Bài tập này giải các bài toán động học thuận, động học ngược robot, thiết kế quỹ đạo, tĩnh học robot, động lực học robot, điều khiển robot

CHƯƠNG TRÌNH TRÌNH ĐỘ ĐẠI HỌCCHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆPĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT Tên Modul: Rôbôt công nghiệpMã số: AI 072Số tín chỉ: 2Trình độ: Cho sinh viên năm thứ 4Biên soạn: Lê Thị Minh TâmPhiên bản: 20081207 1. Mục tiêu: Sau khi hoàn thành modul này, người học có khả năng: Đánh giá được q[r]

cách tìm tỷ số để đưa về giải theo các dạng cơ bản. Muốn vậy, giáo viêncần cung cấp cho học sinh một hệ thống bài tập theo từng mức để họcsinh nắm bắt được kiến thức cơ bản.23PHẦN III: KẾT LUẬN1. Khái quátTrên đây là một quá trình tìm tòi, học hỏi, đúc kết kinh nghiệmthực tiễn giảng dạy với h[r]

– nghĩa là xác định giá trị của ánh xạ dựa trên các hệ số hiện hành. Sau đó, thủtục back được gọi để thi hành diai đoạn lan truyền ngược – nghĩa là xác địnhlượng thay đổi trong mỗi trọng dựa trên mãu này và tích lũy toàn bộ lượng thayđổi cần thiết của mạng. Sau khi xử lý tất cả mẫu, thủ tục c[r]

Công thức giải nhanh bài toán lãi suất thi trung học phổ thông quốc gia Công thức giải nhanh bài toán lãi suất thi trung học phổ thông quốc gia Công thức giải nhanh bài toán lãi suất thi trung học phổ thông quốc gia Công thức giải nhanh bài toán lãi suất thi trung học phổ thông quốc gia Công thức gi[r]

Sáng kiến kinh nghiệm hướng dẫn học sinh THCS giải bài toán dạng tìm x Sáng kiến kinh nghiệm hướng dẫn học sinh THCS giải bài toán dạng tìm x Sáng kiến kinh nghiệm hướng dẫn học sinh THCS giải bài toán dạng tìm x Sáng kiến kinh nghiệm hướng dẫn học sinh THCS giải bài toán dạng tìm x Sáng kiến kinh[r]

Phân tích cơ cấu thanh OABCDE tại vị trí (thời điểm) cho trên hình vẽ.



Ngoài các dữ liệu có thể xác định ngay trên hình vẽ, các dữ liệu cần thiết khác được cho như sau :
Vận tốc góc và gia tốc góc của khâu dẫn : ω1 = 6 (1s) , ε1 = 0 ( 1s2) .
Khối lượng của các khâu (được[r]

Để truyền được lửa, được nhiệt huyết cho các em với môn Toán, điều chắc chắn là trước hết chúng ta phải có tình yêu đó.

Thường có sai lầm khi quan niệm rằng để học sinh thích học Toán thì toán phải dễ.

Chúng ta hãy làm ngược lại, đưa ra những vấn đề khó hơn một chút để học sinh cố gắng. Khi giải đ[r]

PHẦN MỞ ĐẦU
1. Lý do chọn đề tài:
Một thực tế đang diễn ra khá phổ biến hiện nay là năng lực giải toán hình học không gian của học sinh còn chậm. Nhiều học sinh không nắm vững các kiến thức cơ bản về hình học không gian. Có những học sinh có thể làm được những bài toán cơ bản và đơn giản ở trong sác[r]

Đồ án tốt nghiệpTính toán mô phỏng mẫu động học robot RoPC01.LỜI MỞ ĐẦUTrong thời đại ngày nay, với sự phát triển như vũ bão của khoa học côngnghệ Robot đã có mặt ở khắp mọi nơi, trong mọi lĩnh vực sản xuất và đời sống.Đến thời điểm này không ai có thể phủ nhận lợi ích to lớn mà Robot mang đế[r]

O”’ZN2ZN3O”Trong ñó:+ Tải 1:Z11 = Z12 = Z10 = 3 + j3+ Tải 2:Z21 = 3 + j4 ; Z22 =0.5 + j1 ; Z20 = 2 + j3+ ðường dây:Zd11 = Zd21 = j2 ; Zd12 = Zd22 = j0.5 ; Zd10 = Zd20 = j1+ Trung tính:ZN1 = j10 ; ZN2 = 10 ; ZN3 = 5+ Nguồn ñối xứng nên ta chọn:öC = 127 ∠ 00 ; öA ∠ -1200 ; öB = 12001.Tính dòng ñiện, ñ[r]

Bài giảng Nguyên lý máy. Đại học Thủy Lợi Hà NộiCác khái niệm, thông số hình học, tính toán thông số cơ bản, thiết kế cơ cấu CAMi. TỔNG QUAN VỀ CƠ CẤU CAMII. PHÂN LOẠI CƠ CẤU CAMIII. ĐỘNG HỌC CƠ CẤU CAMIV.THIẾT KẾ CƠ CẤU CAM

Bài giảng Vật lý đại cương 1: Chương 3 TS. Trần NgọcBài giảng Vật lý đại cương 1: Chương 3 Động học và động lực học vật rắn cung cấp cho các bạn những kiến thức về khối tâm các VR đồng nhất; cách tính được mômen quán tính của VR; cách giải bài toán chuyển động đơn giản của VR.

Mục lục ........................................................................................................... 3
Lời nói đầu ...................................................................................................... 5
Bài thực hành số 1 Nghiên cứu cơ cấu trên mô hình ..............[r]

Thiết cơ mô hình cơ khí robot dạng người. Mô hình hóa Robot. Giải Động học thuận Robot.G iải Động học ngược Robot. Thiết kế quỹ đạo để robot bước đi như người. Lập trình mô phỏng trên Matlab. Lập trình Vi điều khiển DSPIC30F6014A để điều khiển 17 động cơ RC servo.

Trắc địa vệ tinh bao gồm các kỹ thuật đo đạc và tính toán để cho phép giải các bài toán trắc địa bằng cách dùng các trị đo chính xác từ vệ tinh nhân tạo, chủ yếu là các vệ tinh gần trái đất. Xác định chính xác vị trí 3 chiều ở phạm vi địa phương, vùng và toàn cầu (như thành lập mạng lướik hống chế t[r]

Biến đổi Laplace là một biến đổi tích phân của hàm số f ( t ) {displaystyle f(t)} {displaystyle f(t)} từ miền thời gian sang miền tần số phức F ( s ) {displaystyle F(s)} {displaystyle F(s)}. Biến đổi Laplace và cùng với biến đổi Fourier là hai biến đổi rất hữu ích và thường được sử dụng trong giải c[r]

nghiên cứu bài toán động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP. Thiết kế bộ điều khiển thích nghi để so sánh, đánh giá chất lượng của bộ điều khiển RISE. Ứng dụng matlab simulink để giải ài toán robot và thiết kế bộ điều khiển.