CẤU TRÚC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ROBOT

sẽ biến đổi chúng, tạo thành các đầu ra rõ, được sử dụng để điều khiển hệ thống. Hình 1. Sơ đồ khối của một hệ thống mờ Luật mờ được xây dựng dựa trên ngôn ngữ tự nhiên, sử dụng các biến ngôn ngữ (distance, angle, công suất motor) kết hợp với các tập mờ (near, far ) Ví dụ: Nếu[r]

5 , 6) của các khớp tuỳ thuộc vào hệ phơng trình động học ngợc đã xây dựng có tối u hay không. Nhiều khi phải giải hệ phơng trình siêu việt trong bài toán ngợc với thời gian rất lâu, đôi khi lời giải không đạt sự hội tụ. Điều này không đảm bảo thời gian thực trong điều khiển tay máy. Do đó vi[r]

5 , 6) của các khớp tuỳ thuộc vào hệ phơng trình động học ngợc đã xây dựng có tối u hay không. Nhiều khi phải giải hệ phơng trình siêu việt trong bài toán ngợc với thời gian rất lâu, đôi khi lời giải không đạt sự hội tụ. Điều này không đảm bảo thời gian thực trong điều khiển tay máy. Do đó vi[r]

TRANG 1 Chuẩn bị thí nghiệm Hệ thống điều khiển số Bài thực hành số 1 : Tìm mô hình gián đoạn của động cơ một chiều Sơ đồ cấu trúc của ĐCMC kích từ độc lập Sơ đồ hệ thống điều khiển ĐCMC[r]

Thuật ngữ robot xuất hiện lần đầu năm 1921 để chỉ một nhân vật viễn tưởng có khả năng làm việc mềm dẻo nhưng khỏe gấp nhiều lần con người.Nhân vật đó đã thực hiện vào năm 1960 và năm 1961. Robot công nghiệp đã được ứng dụng trong công nghiệp, trong dây chuyền sản xuất với mức độ tự động hóa cao. Rob[r]

“Điều khiển” (theo tiêu chuẩn DIN 19 226) là quá trình của một hệ thống, trong đó dưới tác động của một hay nhiều đại lượng vào, những đại lượng ra được thay đổi theo một quy luật nhất định của hệ thống đó.
Đặc trưng cho quá trình điều khiển là mạch tác động hở (hệ thống điều khiển hở). Cấu trúc của[r]

dây, đèn chỉ thò, chuông báo…Thông qua sự hoạt động của động cơ và cuộn dây, PLC có thể điều khiển từ đơn giản đến phức tạp. 1.3. KHÁI NIỆM PLC PLC (Programmable Logic Controller) là thiết bò điều khiển lập trình, được thiết kế chuyên dùng trong công nghiệp để điều khiển các ti[r]

thể làm ngừng hoạt động của cả dây chuyền, cho nên robot vẫn luôn hoạt động dới sự giám sát của con ngời. TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về[r]

Đối với bài toán này các loại cảm biến gắn trên robot sẽ phát hiện vật cản để điều khiển hệ thống dẫn h−ớng đ−a robot đi từ điểm xuất phát tới điểm đích mà không chạm vào các vật cản.. N[r]

thay đổi đã chơng trình hoá nhằm thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau. Định nghĩa theo RIA (Robot institute of America) : Robot là một tay máy vạn năng có thể lặp lại các chơng trình đợc thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc các thiết bị chuyên dùng thông qua c[r]

tính, dùng điều khiển robot thông qua bộ điều khiển (Controller). Bộ điều khiển còn đợc gọi là Mođun điều khiển (hay Unit, Driver), nó thờng đợc kết nối với máy tính. Một mođun điều khiển có thể còn có các cổng Vào - Ra (I/O port) để làm việc với nhiều thiết[r]

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOCỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAMTRƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT HƯNG YÊNĐộc lập – Tự do – Hạnh phúcCHƯƠNG TRÌNH TRÌNH ĐỘ ĐẠI HỌCCHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆPĐỀ CƯƠNG CHI TIẾTTên Modul: Rôbôt công nghiệpMã số: AI 07-2Số tín chỉ: 2Trình độ: Cho sinh viên năm thứ 4Biên soạn: Lê Thị[r]

cách khác, các công nghệ và sản phẩm được phát triển sẽ ngày càng được kết hợp chặt chẽ vàhữu cơ thành phần điện tử vào trong các cơ cấu và rất khó có thể chỉ ra ranh giới giữa chúng.“Cơ điện tử là sự kết hợp chặt chẽ của kỹ thuật cơ khí với điện tử và điều khiển máy t[r]

yxJ21l1lg1lg22m2J1m1l2zHình 1: Cơ cấu RobotBài số 2Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽSử dụng matlab- Simulink1. Xây dựng mô hình toán học robot2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏngSố liệu của robot: Chiều dài thanh nối 1: l1 = 0,5 mChiều dài than[r]

Moment quán tính :0.157*10-4kg.m2Khối lượng : 0.65kgHệ số ma sát 1.7*10-2N.mCông suất là: 60wHệ số dòng điện max: 19.5AHọat động của động cơ: Động cơ hoạt động giống như những động cơ Dc servo encoder bình thường mà em đã giới thiệu.CHƯƠNG IVKẾT LUẬNVì thời gian có hạn và chỉ dừng lại ở mức độ nghiê[r]

hiệu quả .Đấu nối sensor như hình trên ,lắp đặt mạch sensor vào phần đế của robot .Robot này sử dụng bộ ắc quy 24V DC để cấp nguồn.Mạch này sử dụng 6 sensor xếp thành hàng ngang để bám đường ,6 động cơ điều khiển các cơ cấu. Sau khi lắp đặt mạch và sensor ,đấu nối các động cơ .T[r]

+ Động cơ kích từ nối tiếp (Hình 9.1.a); + Động cơ kích từ song song (Hình 9.1.b); + Động cơ kích từ hổn hợp (Hình 9.1.c). a/ b/c/ Hình 9.1. Các loại động cơ điện một chiều. TS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 100 Các thông số chủ yếu quyết định tính năng làm việc của động cơ điện[r]