MÔ HÌNH HÓA VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI ĐỘNG NON-HOLONOMIC CÓ TRƯỢT NGANG

Giới thiệu chungPhương pháp điều khiển trượt được công nhận là một trong những công cụ hiệuquả để thiết kế bộ điều khiển mạnh mẽ cho đối tượng có phương trình động lực họcphi tuyến bậc cao phức tạp trong điều kiện không chắc chắn. Các nghiên cứu tronglĩnh vực này đã được bắt đầu[r]

c) Robot chuyển động bằng chânMobile robot di chuyển bằng chân là loại robot có những chuyển động phức tạp bằngcách rời rạc hóa việc tiếp xúc với mặt đất theo các điểm. Tùy thuộc vào số chân màngười ta phân chia thành các loại robot một chân, hai chân (biped), bốn[r]

CHẾ TẠO MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM PHỤC VỤ NGHIÊN CỨU VÀGIẢNG DẠY ROBOT DI ĐỘNG CREATING A TESTBED FOR RESEARCH AND TEACHING ONMOBILE ROBOTS Nguyễn Anh Duy*, Phạm Duy Dưởng Trường Cao Đẳng Công nghệ naduy2000@gmail.com TÓM TẮT Ở Việt Nam hiện nay phần lớn các kết quả nghiên cứu[r]

5.2.2. Dùng các ngôn ngữ lập trình : Cùng với quá trình phát triển ngày càng rẻ hơn và mạnh hơn của máy tính,, chơng trình điều khiển robot đợc phát triển theo hớng viết các chơng trình bằng các ngôn ngữ lập trình của máy tính. Thờng các ngôn ngữ lập trình nầy có những đặc điểm mà ch[r]

Hình 4.3 Đặc tính cơ các loại động cơ DCĐặc tính cơ động cơ một chiều kích từ nối tiếp được vẽ trên hình 4.3. Có thểthấy rằng tốc độ động cơ suy giảm nhiều theo momen tải. Tuy nhiên trong thựctế, các động cơ tiêu chuẩn thường được thiết kế làm việc tại các cánh chỏ (kneepoint) của đặt tính từ hóa[r]

Trong những năm gần đây, nhờ sự phát triển của khoa học kỹ thuật, rất nhiều loại máy móc thiết bị mới ra đời, phục vụ trong công nghiệp và sinh hoạt. Để chế tạo ra các bộ chuyển đổi nguồn có chất lượng điện áp cao, kích thước nhỏ gọn cho các thiết bị sử dụng điện là việc hết sức cần thiết. Quá trình[r]

ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI ĐỘNG SỬ DỤNG THƯ VIỆN OPENCV

Mô hình kết cấu gối cô lập trượt ma sát cho công trình chịu tải trọng động đất (LA tiến sĩ)Mô hình kết cấu gối cô lập trượt ma sát cho công trình chịu tải trọng động đất (LA tiến sĩ)Mô hình kết cấu gối cô lập trượt ma sát cho công trình chịu tải trọng động đất (LA tiến sĩ)Mô hình kết cấu gối cô lập[r]

Một phương pháp tránh vật cản VFH cải tiến cho Robot di động An Improved-VFH Obstacle Avoidance Method for Mobile Robot Nguyễn Văn Tính*, Phạm Thượng Cát*, Phạm Minh Tuấn*, Trần Thuận Hoàng** *Viện Công nghệ Thông tin, Viện Khoa học và Công nghệ Việt Nam **Đại học Công Nghệ, Đạ[r]

- Hệ thống ñiều khiển trượt bám dùng mạng nơ ron cho tín hiệu ra khá sát kết quả mô phỏng bộ ñiều khiển trượt bám kinh ñiển, các tín hiệu u1, u2, S1, S2 có sai số không ñáng kể, sai số x[r]

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO
Ưu điểm nổi bật của bộ điều khiển trượt là tính ổn định
bền vững ngay cả khi hệ thống có nhiễu hoặc khi thông số
của đối tượng thay đổi theo thời gian.
Nguyên tắc chung của việc thiết kế bộ điều khiển trượt cho đối tượng SISO:
Mục đích của điều khiể[r]

động ngày càng sử dụng nhiều công nghệ mới trong cấu trúc và hoạt động của mình. Hình 1: Sự phát triển của chức năng xử lý ở các hệ thống tự động hoá Các hệ thống tự động hóa thiết kế CAD trước kia thường là các hệ thống sử dụng máy tính lớn rất đắt tiền nên chỉ ở một số lĩnh vực quan trọng[r]

SAU ĐÓ ĐỂ CÓ THỂ ĐIỀU KHIỂN ROBOT HOẠT ĐỘNG THÌ PHẢI THAO TÁC THEO TRÌNH TỰ SAU: - KIỂM TRA TẤT CẢ CÁC ĐẦU NỐI GIỮA BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ ROBOT, MÁY TÍNH VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN… TRANG 15 - BẬT CÔNG[r]

cho robot.- Đã xây dựng bộ điều khiển mờ sử dụng Vi điều khiển PIC18F4331.-Kết quả : hệ thống có khả năng điều hướng cho robot trở về quỹ đạo đặt trong khoảng 3÷5s. Tuy nhiên, thực tế khi siêu âm được gắn lên robot thì trong quá trình di chuyển xuất hiện các nhiễu[r]

TIỂU LUẬN MÔN HỌCLÝ THUYẾT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠIĐỀ BÀI1. Tự đưa ra mô hình toán học của 1 hay 2 hệ phi tuyến (phân tích từ các hệ thống thực càng tốt).2. Xét tính ổn định của hệ thống tại các điểm cân bằng.3. Thiết kế bộ điều khiển theo 2 trong số các phương pháp:+ Dùng tiêu chuẩn Lyapunov.+[r]

Học phần này cung cấp các kiến thức về:Học phần này giúp sinh viên có được kiến thức tổng quan về rôbôt công nghiệp ( lịch sửphát triển, các định nghĩa, phân loại và ứng dụng của rôbốt ). Hiểu cấu tạo, nguyên lý độnghọc tay máy và giải quyết được các bài toán động học thuận và ngược vị trí vận tốc,[r]

mà mobile robot có thể có trong môi trường hoạt động. Tính dễ điều khiển của tay máy được định nghĩa là khả năng điều khiển các động cơ để tay máy có thể di chuyển từ vị trí này đến vị trí kia trong không gian làm việc. Tương tự như tay máy, tính dễ điều khiển của mobile[r]

0.0180.02Vi tri (m)x1x1d0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.40510152025303540Dien ap (v) Hình 7: Khảo sát đáp ứng của hệ thống với nhiễu trắng công suất 0.1W 4 KẾT LUẬN Phương pháp điều khiển trượt dùng mạng nơron được thiết kế có vai trò đảm bảo vị trí vật nặng trong từ trường bám theo vị trí t[r]

bình chứa4.3. Tìm phương trình hàm truyền đạt của hệ và xác định giá trị của bộ điều khiển.54.4. Mô phỏng kết quả điều khiển với bộ điều khiển vừa tính được a) Mô hình điều khiển b) Kết quả mô phỏng4.5. Vấn đề của điều khiển thực tếNhư ta đã biết, lưu lượng[r]

CHƯƠNG 11MÔ PHỎNG VỚI MÔ HÌNH ROBOT SCARA SERPENT4.1. Đặt vấn đề Trong chương III đã tiến hành xây dựng mô hình của các khâu tính toán, mô hình robot và bộ điều khiển PID. Sau đó đã xây dựng các chương trình phục vụ mô phỏng và khảo sát các chế độ làm việc c[r]