XÂY DỰNG ROBOT TỰ HẠNH DẠNG NONHOLONOMIC VÀ TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO

MU1. Tính c p thi t c a lu n ánRobot đang là tâm đi m c a m t cu c cách m ng l n sau Internet, ngày càng đ c ngd ng r ng rãi trong công nghi p, cu c s ng, an ninh qu c phòng, và thám hi m khônggian. Các nghiên c u t p trung vào c i thi n và t ng tính linh ho t và kh n ng thích ngkhi làm vi c nh ng v[r]

Hình1.1. Mô hình hệ thống TeleoperationHiện nay hệ Teleoperation được chia ra làm ba loại chính đó là: hệ SMSS (mộtMaster + một Slave), hệ MMMS (nhiều Master + nhiều Slave) và hệ SMMS (mộtMaster + nhiều Slave).`3Như vậy hệ Teleoperation đã và đang được ứng dụng trong thực tế. HệTeleoperation là hệ p[r]

lƣợng cao với khả năng lặp lại chính xác và giải quyết để loại bỏ tính không xác định.Trong điều khiển không gian khớp, phản hồi từ không gian khớp đƣợc đƣa vềđể điều khiển hệ thống bám theo quỹ đạo thiết kế. Hệ thống điều khiển này khôngphát hiện ra sai lệch vị tr[r]

0.1-0.3. Thuộc tính được chọn trong những vòng sau, khi công việc trở nên khó hơn,cho sai số trong khoảng 0.4-0.5 .Đối với mục đích nhận dạng khuôn mặt người, những thuộc tính hình chữ nhậtđầu tiên được thuật toán AdaBoost chọn phải thật rõ ràng và dễ để nhận thấy. Thuộctính đầu tiên được chọn phản[r]

LỜI NÓI ĐẦUVào đầu thế kỷ trước, ý tưởng đầu tiên về robot đã xuất hiện, thể hiện ước mơ, khao khát của con người là sáng tạo ra những người máy để thay thế mình trong các công việc nặng nhọc, nhàm chán, nguy hiểm. Vào khoảng năm 1940, mẫu robot đầu tiên ra đời tạo phòng thí nghiệm quốc gia OAK Ridg[r]

5. Kết luậnBài báo đã trình bày hoàn chỉnh việc tổng hợp hệthống điều khiển bám quỹ đạo cho Omni Robot baogồm: thiết kế chế tạo phần cứng cơ khí Omni Robotbốn bánh, mô hình hóa Omni Robot bốn bánh thực tếđã chết tạo, xây dựng thuật toán DSC cho robotO[r]

MỤC LỤC


LỜI NÓI ĐẦU 7
LỜI CẢM ƠN 9
CHƯƠNG 1: Ý NGHĨA CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP TRONG TỰ ĐỘNG HÓA 10
1.1 Sự ra đời của robot công nghiệp 10
1.2 Các lĩnh vực ứn[r]

MỞ ĐẦU
1. Đặt vấn đề.
Robot là một hệ thống cơ điện tử, bao gồm 3 bộ phận cơ bản: bộ
cảm nhận, bộ điều khiển và bộ chấp hành.
Trong những năm gần đây trên thế giới, cùng với việc thông minh
hóa robot là nhu cầu phát triển các robot di động đã dẫn đến sự bùng
nổ trong nghiên cứu phát triển các hệ thố[r]

Robot là một hệ thống phi tuyến ràng buộc,để đảm bảo điều khiển vị trí và tốc độ khớp được chính xác,việc bù nhiễu momen là cần thiết.Đề tài trình bày thuật toán đơn giản để ước lượng momen cản biểu thị sự ràng buộc phi tuyến giữa các khớp.từ đó đưa ra 2 mạch vòng điều khiển:mạch vòng dòng điện động[r]

Bài báo trình bày một phương pháp thiết kế và điều khiển robot hai bánh tự cân bằng. Việc thiết kế tập trung chính vào việc mô tả phần cứng, xử lý tín hiệu, thuật toán lọc bù và thiết kết bộ điều khiển PID mờ tự hiệu chỉnh thông số. Mục tiêu của bài báo là cân bằng robot đồng thời điều khiển vị trí[r]

Thiết cơ mô hình cơ khí robot dạng người. Mô hình hóa Robot. Giải Động học thuận Robot.G iải Động học ngược Robot. Thiết kế quỹ đạo để robot bước đi như người. Lập trình mô phỏng trên Matlab. Lập trình Vi điều khiển DSPIC30F6014A để điều khiển 17 động cơ RC servo.

Yêu cầu : Robot stanford ba bậc tự do
1.Lập bảng DH
2.Động học thuận
3. Động học ngược
4. Ma trận jacoby
5.Thiết kế quỹ đạo bậc 3
Robot Stanford là robot có 6 bậc tự do,gồm 6 khớp : 5 khớp quay và 1 khớp tịnh tiến . Tay robot gồm 3 khớp : 2 khớp quay (khớp 1 và khớp 2) và một khớp tịnh tiến (khớp 3[r]

nghiên cứu bài toán động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP. Thiết kế bộ điều khiển thích nghi để so sánh, đánh giá chất lượng của bộ điều khiển RISE. Ứng dụng matlab simulink để giải ài toán robot và thiết kế bộ điều khiển.

Khóa luận này tập trung nghiên cứu các vấn đề liên quan đến xây dựng một robot di động tránh vật cản dựa trên các sensor siêu âm và sensor địa bàn.Trên cơ sở đó thực hiện nhiệm vụ chính là xây dựng một robot di động giải quyết 3 bài toán điều khiển cơ bản. Robot được xây dựng trong khóa luận này sử[r]

Robot công nghiệp 92 Chơng VIII Thiết kế quĩ đạo robot. (Trajectory Planing) Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta thờng gặp hai trờng hợp sau : Trờng hợp 1 : Khâu chấp hành cuối của robot chỉ cần đạt đợc vị trí và hớng tại các điểm nút (điểm tựa : Knot point)[r]

Máy điện bao gồm động cơ điện và máy phát điện. Máy phát điện biến đổi cơ năng thành điện năng. Động cơ điện biến đổi điện năng thành cơ năng. Trong thực tế động cơ điện được sử dụng rộng rãi hơn.
Trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số động cơ bước là cơ cấu chấp hành đặc biệt hữu hiệu bởi nó có t[r]

TIỂU LUẬN MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP
Đề bài rô bot: Cho cơ cấu roobot như hình vẽ:
Với l1 = 0.6m; l2=0.9m; l3 = 0.5m.
1.Xác định phương trình động học của rô bot .
2. Xây dựng quỹ đạo bậc 3 với:
t0 =0, tf =5;
q0 = 1, ̇ = 0.5.
qf = 2, ̇ = 1.5.
3.Xây dựng quỹ đạo bậc 5 với:
t0 =0, tf =5;
q0 = 1, ̇ = 0.5, ̈[r]

CHƯƠNG TRÌNH TRÌNH ĐỘ ĐẠI HỌCCHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆPĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT Tên Modul: Rôbôt công nghiệpMã số: AI 072Số tín chỉ: 2Trình độ: Cho sinh viên năm thứ 4Biên soạn: Lê Thị Minh TâmPhiên bản: 20081207 1. Mục tiêu: Sau khi hoàn thành modul này, người học có khả năng: Đánh giá được q[r]

[r]

CHƯƠNG I: BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CƠ BẢN
1.1. CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN KINH ĐIỂN
1.1.1. TỔNG QUAN
Như chúng ta đã được biết, một hệ thống muốn đạt được chất lượng mong muốn
thì nhất thiết phải có phản hồi (hệ kín). Lúc thiết kế một hệ thống mạch vòng kín điều
khiển phản hồi, trước tiên phải thiết kế tổng thể, tuy[r]