THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN ĐỒNG BỘ ROBOT 4 BẬC TỰ DO

dẫn nhiệt tình của thầy PGS.TS Phan Văn Đồng, bộ môn cơ sở thiết kế máy &robot,Viện Cơ khí, Đại học Bách Khoa Hà Nội em đã nỗ lực hoàn thành các nội dungsau:- Tìm hiểu tổng quan về cơ cấu song song có cấu trúc trực giao.- Phân tích động học và lập trình tính toán thông số đi[r]

12222Cglmgg=Ci và Si lần lượt là các ký hiệu của cosθi và sinθi (i = 1, 2) và C12 là ký hiệu của cos(θ1+ θ2).SVTH: Nguyễn Mạnh Hoàng Trang 5Thiết kế mô hình robot hai bậc tự doTính toán Motor:Dùng động cơ DC cho các khớp :Phương trình : Tính toán bộ điều khiển trượtQúa trình tín[r]

Yêu cầu : Robot stanford ba bậc tự do
1.Lập bảng DH
2.Động học thuận
3. Động học ngược
4. Ma trận jacoby
5.Thiết kế quỹ đạo bậc 3
Robot Stanford là robot có 6 bậc tự do,gồm 6 khớp : 5 khớp quay và 1 khớp tịnh tiến . Tay robot gồm 3 khớp : 2 khớp quay (khớp 1 và khớp 2) và một khớp tịnh tiến (khớp 3[r]

Khối Robot Dynamics là mụ hỡnh của hệ cỏnh tay robot hai bậc tự
do, gồm 2 đầu vào là momen điều khiển 77, 72 và 4 đầu ra g1, DạI, a2,
Dạ2 tương ứng là gúc quay khõu 1, vận tốc gúc khõu l, gúc quay khõu 2,
vận tốc gúc[r]

Thuật ngữ robot xuất hiện lần đầu năm 1921 để chỉ một nhân vật viễn tưởng có khả năng làm việc mềm dẻo nhưng khỏe gấp nhiều lần con người.Nhân vật đó đã thực hiện vào năm 1960 và năm 1961. Robot công nghiệp đã được ứng dụng trong công nghiệp, trong dây chuyền sản xuất với mức độ tự động hóa cao. Rob[r]

Tiến sĩ Vũ Minh Hùng http://matlabs.wordpress.com 16 Diễn đàn Cơ điện tử, Haptic và Thực tế ảo (Diễn đàn CHAT) 4. Kết luận Tài liệu này đã trình bày một giải pháp thiết kế và mô phỏng bộ điều khiển PID cho robot công nghiệp 7 bậc tự do. Các thành phần của h[r]

Tuy nhiên, trang thiết bị và công nghệ để phục vụ cho công nghiệp sản xuấtnhựa ở nƣớc ta hiện nay vẫn còn lạc hậu. Nếu nhƣ trên thế giới đã sử dụng robotvào phục vụ cho quá trình cấp, thoát phôi để thay thế con ngƣời thì ở Việt Namhầu hết các nhà máy vẫn còn sử dụng tay ngƣời để thực hiện quá trình[r]

The 5-DOF made-in Vietnam AKB Robot system is designed for a training purpose in control and automation fields and in robotics development. It has the high technology level and not expensive. The AKB Robot includes: the robot head, PIC-based controller, teach pendant, experiment[r]

Các kết quảñạt ñược của ñề tài, có thể ứng dụng vào việc giảng dạy về robot và các môn học về tự ñộng hóa, ñiều khiển… Bên cạnh ñó, có thể áp dụng phương pháp ñiều khiển này ñể áp dụng ñ[r]

lƣợng cao với khả năng lặp lại chính xác và giải quyết để loại bỏ tính không xác định.Trong điều khiển không gian khớp, phản hồi từ không gian khớp đƣợc đƣa vềđể điều khiển hệ thống bám theo quỹ đạo thiết kế. Hệ thống điều khiển này khôngphát hiện ra sai lệch vị trí của k[r]

- Hệ thống ñiều khiển trượt bám dùng mạng nơ ron cho tín hiệu ra khá sát kết quả mô phỏng bộ ñiều khiển trượt bám kinh ñiển, các tín hiệu u1, u2, S1, S2 có sai số không ñáng kể, sai số x[r]

SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆTHÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINHCỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAMĐộc lập - Tự do - Hạnh phúcTRUNG TÂM THÔNG TINKHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆTP. Hồ Chí Minh, ngày 18 tháng 04 năm 2011Số: …31…./TTTT-TTCNV/v Khảo sát thông tinđề tài nghiên cứuKính gởi:- Phòng Quản lý Khoa họcSở Khoa học và[r]

đây là bài tập lớn môn robotics thầy khôi bách khoa. bài tập bao gồm đầy đủ các phần
1. Tính số bậc tự do của robot.
2. Vẽ các hệ trục tọa độ gắn liền với các khâu theo quy tắc Denavit – Hartenberg (D H).
3. Lập bảng DH. Tính các ma trận DH: i1Ai, i=1,2…
4. Tìm vị trí điểm thao tác biểu diễn theo c[r]

Lời nói đầuTrong những năm gần đây theo sự tiến bộ của khoa học kỹ thuật, công cuộc công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước đang diễn ra khá tốt đẹp. Trước tình hình đó đã có khá nhiều yêu cầu cấp bách và cũng là những thách thức được đặt ra cho giới trí thức.Tay máy công nghiệp là một lónh vực mới mà[r]

Nội dung của báo cáo trình bày tổng quan về hệ thống robot công nghiệp; xây dựng phương trình động học thuận và ngược cho robot 3 bậc tự do; thiết kế mô hình robot 3 bậc tự do. Mời các bạn cùng tham khảo báo cáo để nắm chi tiết nội dung nghiên cứu.

NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ - CHẾ TẠO ROBOT BKĐN-01 A RESEACH ON DESIGNING AND MANUFACTURING OF BKĐN-01 ROBOTS PHẠM ĐĂNG PHƯỚC Trường Đại học Bách khoa, Đại học Đà Nẵng NGUYỄN NGHIỆM Công ty Cao su Đà Nẵng TÓM TẮT Thiết kế, chế tạo robot là lĩnh vực kỹ thuật còn khá mới mẻ ở[r]

5 , 6) của các khớp tuỳ thuộc vào hệ phơng trình động học ngợc đã xây dựng có tối u hay không. Nhiều khi phải giải hệ phơng trình siêu việt trong bài toán ngợc với thời gian rất lâu, đôi khi lời giải không đạt sự hội tụ. Điều này không đảm bảo thời gian thực trong điều khiển tay máy. Do đó vi[r]

2.7 THIẾT KẾ MẠCH DÃY KHÔNG ĐỒNG BỘ.Mạch dãy không đồng bộ là một mạch số bao gồm các mạch logic tổ hợp và các phần tử nhớ (FF), hoạt động không có xung đồng bộ Ck.Mạch dãy không đồng bộ được thiết kế cho hệ thống được điều khiển bởi những sự kiện có[r]

học , hàng không vũ trụ, thiết kế chính xác. Tuy nhiên, ở Việt Nam hiện nay, các đề tàinghiên cứu về robot song song vẫn còn rất hạn chế.Từ những kiến thức về robot 3RRR nhóm quyết định thực hiện đề tài “ Tay máyrobot 3 bậc song song tự do”.Trong đề tài này, nhóm t[r]

xử lí để điều khiển cơ cấu tác động trong công nghiệpĐược thiết kế có nhiều ngõ ra/vào, PLC thực hiện những logic đơn giản trên ngõ vào và kích họat các ngõ ra tương ứng. Ở một số lớn trường hợp, họat động đó cho phép sử dụng PLC lọai nhỏ điều khiển chuyển động của robot[r]