CÁC PHƯƠNG PHÁP LẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO CHO ROBOT

sensor xúc giác. Đây là sự xuất hiện đầu tiên về robot có khả năng thích ứng vớimôi trường.Vào cuối những năm 1960, Mc Carthy cùng bạn đồng nghiệp đã công bố sự pháttriển của máy tính cùng với camera vô tuyến và microphone. Năm 1968 Pieper đãnghiên cứu những vấn đề động học trong điều khiền <[r]

LỜI NÓI ĐẦUVào đầu thế kỷ trước, ý tưởng đầu tiên về robot đã xuất hiện, thể hiện ước mơ, khao khát của con người là sáng tạo ra những người máy để thay thế mình trong các công việc nặng nhọc, nhàm chán, nguy hiểm. Vào khoảng năm 1940, mẫu robot đầu tiên ra đời tạo phòng thí nghiệm quốc gia OAK Ridg[r]

Thiết cơ mô hình cơ khí robot dạng người. Mô hình hóa Robot. Giải Động học thuận Robot.G iải Động học ngược Robot. Thiết kế quỹ đạo để robot bước đi như người. Lập trình mô phỏng trên Matlab. Lập trình Vi điều khiển DSPIC30F6014A để điều khiển 17 động cơ RC servo.

bộ điều khiển PD (m= 20Kg, I= 10Kg.m2)Nhận xét:Nhìn vào kết quả trên ta có thể thấy rằng, khi sử dụngbộ điều khiển PD, với sự thay đổi tham số của hệ sẽdẫn đến chất lượng bám thấp, có dao động và tồn tạisai lệch tĩnh.Trong khi ở H.5 khi các giá trị tham số của xe Robotthay đổi thành m=20kg;I=10kg.m2[r]

Báo cáo môn thông tin vệ tinh Đưa vệ tinh lên quỹ đạo địa tĩnh
Nội dung
Quỹ đạo địa tĩnh
Vệ tinh địa tĩnh
Phương pháp đưa vệ tinh lên quỹ đạo
Bài toán chuyển tiếp quỹ đạo.
Quỹ đạo địa tĩnh
Là quỹ đạo tròn
Có bán kính R = 42164km đến tâm Trái đất
Nằm trong mặt phẳng quỹ đạo

Tài liệu cung cấp đầy đủ kiến thức về mô hình hóa robot, thiết lập các phương trình động học, động lực học, đặc biệt là hàng loạt các phương pháp điều khiển robot. Điều khiển robot thực hiện các quỹ đạo chuyển động mong muốn. Tài liệu còn đề cập nhiều tới cảm biến và dẫn đông (actuators and sensors)[r]

cáo này với các phần chính sau:
Phần I : Giới thiệu về đề tài.
Phần II: Ý tưởng và phương án chế tạo robot.
Phần III: Tính toán thiết kế robot tự động vùng 2.
Phần IV: Lập trình điều khiển.
Phần V: Kết luận, kiến nghị.
Phần VI : Phụ lục.
Lần đầu tiên tham gia chế tạo robot[r]

TIỂU LUẬN MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP
Đề bài rô bot: Cho cơ cấu roobot như hình vẽ:
Với l1 = 0.6m; l2=0.9m; l3 = 0.5m.
1.Xác định phương trình động học của rô bot .
2. Xây dựng quỹ đạo bậc 3 với:
t0 =0, tf =5;
q0 = 1, ̇ = 0.5.
qf = 2, ̇ = 1.5.
3.Xây dựng quỹ đạo bậc 5 với:
t0 =0, tf =5;
q0 = 1, ̇ = 0.5, ̈[r]

MỞ ĐẦU
1. Đặt vấn đề.
Robot là một hệ thống cơ điện tử, bao gồm 3 bộ phận cơ bản: bộ
cảm nhận, bộ điều khiển và bộ chấp hành.
Trong những năm gần đây trên thế giới, cùng với việc thông minh
hóa robot là nhu cầu phát triển các robot di động đã dẫn đến sự bùng
nổ trong nghiên cứu phát triển các hệ thố[r]

Trong sự nghiệp công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất nước vấn đề tự động hoá sản xuất có vai trò đặc biệt quan trọng.
Mục tiêu ứng dụng kỹ thuật Robot trong công nghiệp nhằm nâng cao năng suất dây chuyền công nghệ, nâng cao chất lượng và khả năng cạnh tranh của sản phẩm, đồng thời cải thiện điều kiện[r]

Yêu cầu : Robot stanford ba bậc tự do
1.Lập bảng DH
2.Động học thuận
3. Động học ngược
4. Ma trận jacoby
5.Thiết kế quỹ đạo bậc 3
Robot Stanford là robot có 6 bậc tự do,gồm 6 khớp : 5 khớp quay và 1 khớp tịnh tiến . Tay robot gồm 3 khớp : 2 khớp quay (khớp 1 và khớp 2) và một khớp tịnh tiến (khớp 3[r]

bobot elbow
CHƯƠNG 1.GIỚI THIỆU CHUNG
1.1 Khái niệm về robot công nghiệp
Robot công nghiệp có thể được định nghĩa theo một số tiêu chuẩn sau:
Theo tiêu chuẩn AFNOR của Pháp: Robot công nghiệp là một cơ cấu chuyển động tự động có thể lập trình, lặp lại các chương trình, tổng hợp các chương trình đặ[r]

CHƯƠNG TRÌNH TRÌNH ĐỘ ĐẠI HỌCCHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA CÔNG NGHIỆPĐỀ CƯƠNG CHI TIẾT Tên Modul: Rôbôt công nghiệpMã số: AI 072Số tín chỉ: 2Trình độ: Cho sinh viên năm thứ 4Biên soạn: Lê Thị Minh TâmPhiên bản: 20081207 1. Mục tiêu: Sau khi hoàn thành modul này, người học có khả năng: Đánh giá được q[r]

Chương trình này Robot thực hiện các công việc như sau:
ã Cơ cấu chứa phôi
ã Robot phục vụ cho một trung tâm gia công
ã Trung tâm gia công CNC
ã Thùng đựng sản phẩm hoặc cơ cấu cấp phôI
ã Một hoặc hai máy tính cá nhân
CÁC NỘI DUNG CHÍNH
1. Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông[r]

Chương trình này Robot thực hiện các công việc như sau:
ã Cơ cấu chứa phôi
ã Robot phục vụ cho một trung tâm gia công
ã Trung tâm gia công CNC
ã Thùng đựng sản phẩm hoặc cơ cấu cấp phôI
ã Một hoặc hai máy tính cá nhân
CÁC NỘI DUNG CHÍNH
1. Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông[r]

Đồ án kỹ thuật lập trình nhúng ARM
TỔNG QUAN VỀ ARM LPC2103.
Đồ án Kỹ Thuật Lập Trình nằm trong chương trình đào tạo của nghành cơ tin kỹ thuật thuộc khoa cơ khí tự động và robot có vai trò hết sức quan trọng, là bước đầu cho sing viên trong con đường học tập, giúp sinh viên hiểu sâu hơn về những nh[r]

Điều khiển robot nhận biết bằng hồng ngoại sử dụng FPGA
Cùng với việc phát triển không ngừng của khoa học kĩ thuật hiện nay thì nền công ngệ robot đang phát triển một cách vô cùng mạnh mẽ.Robot được ứng dụng rất nhiều trong các lĩnh vực như công nghiệp,hàng không,vũ trụ,dịch vụ…Trào lưu thiết kế ro[r]

Yêu cầu:
1. Tự đưa ra mô hình toán học của một hệ phi tuyến (phân tích từ các hệ thống thực thì càng tốt).
2. Xét tính ổn định của hệ thống tại các điểm cân bằng.
3. Thiết kế bộ điều khiển theo :
+ Tuyến tính hóa trong lân cận điểm làm việc (bài 1)
+ Thiết kế bộ điều khiển GainScheduling (bài 2)[r]