BÀI TOÁN TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC

GiảI bàI toán động học ngợc cơ cấu hexapod 6Ctc Thạc sỹ Hồ Đắc Hiền Trung tâm thẩm định công nghệ Tổng cục công nghiệp quốc phòng 1. Tóm tắt Để giải bài toán động học trực tiếp cho cơ cấu Hexapod kiểu Stewart Gough (là cấu trúc dự kiến ứng dụng cho máy phay, trung tâm g[r]

Tính toán động học và mô phỏng 3D rôbốt Gryphon Đinh Văn Phong *, Đỗ Sanh *, Nguyễn Trọng Thuần *, Đỗ Đăng Khoa ** *Trờng Đại học Bách Khoa Hà nội, **Đề tài 3.312.01 Tóm tắt: Bài báo đề cập đến bài toán điều khiển động học của rôbốt và áp dụng vào rôbốt Gryphon. Nội dung của bà[r]

z2 z3 x2 x3 l1 l2 d1 d3 Cho quỹ đạo đặt các khớp như tính toán tại phần 2. Vẽ quỹ đạo tay robot trong không gian làm việc Bài làm I. Tính toán động học thuận, động học ngược vị trí và ma trận Jacoby 1. Động học thuận vị trí a. Thiết lập hệ toạ độ Hệ toạ độ cố định O0x0y0z[r]

) + C234 OzVậy : 6 = arctg2(S6 , C6) (4-45) Các phơng trình (4-38), (4-41), (4-42), (4-43), (4-44) và (4-45) xác định tệp nghiệm khi giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. 4.6. Kết luận : Phơng pháp giải bài toán động học ngợc đa ra trong chơng nầy sử dụng các[r]

Ở đây: Mo1 = MT10 M12 = MT21, Để minh hoạ rõ hơn các vấn đề đã trình bày, dưới dây ta hãy xét một ví dụ: Cho một cơ cấu tay máy dạng cơ cấu không gian hở như trên hình 3.5. Cơ cấu bao gồm 6 khâu động được liên kết với nhau bằng 6 khớp bản lề (khớp động loại 5; p5 = 6) ở A, B, G, D, E, F. Các điểm[r]

s,hs). Tức là giải quyết Bài toán động học thuận Nhóm Cartesian Point Storage: Lu trữ và chuyển giao các kết quả của quátrình giải Bài toán động học thuận Nhóm Trajectory Planer:Lập trình quỹ đạo đi qua các điểm đã hoặc chaDạy để hình thành bộ quỹ đạo chuyển động cần có [[r]

Góc quay ở khớp pitch 4 đợc tính nh sau: 423423qq qq= (3.9) Góc quay ở khớp roll 5 đợc tính nh sau: ()5 111 121 112 122atan2 ,qSRCRSRCR= (3.10) Xem [1]. 3.4.2 Bài toán vận tốc. Khi cần di chuyển vật kẹp với một vận tốc cho trớc, ta phải tính vận tốc quay tại các khớp nhờ các công thức (2.4)[r]

=(2)H (3.11) Sử dụng (3.11) có thể giải quyết bài toán điều khiển vận tốc. Tuy nhiên vấn đề này sẽ đề cập trong một công trình khác. 4. Chơng trình mô phỏng. 4.1 Giới thiệu chơng trình. Đây là chơng trình máy tính viết bằng ngôn ngữ C++ sử dụng công cụ lập trình Visual C++ 6.0 có sự hỗ trợ củ[r]

HƯỚNG DẪN SỬ DỤNG PHẦN MỀM MÔ PHỎNG EASY-JOB V6.0 Mọi chi tiết xin liên hệ gmail: sieuvip921@gmail.com Sdt: 01697227655Chú ý: Đây là mình tự mày mò nghiên cứu ra chứ không sao chép của ai và các bạn sẽ không tìm thấy bất kì tài liệu nào khác:EASY-ROB là công cụ mô phỏng robot sử dụng đồ hoạ trong kh[r]

Company LOGOĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT ELBOWPhần 3.1 : ĐỘNG HỌC THUẬN3www.company.comCompany LOGOĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW44Các phương pháp giải bài toán động học ngược1. Phương pháp hình học2. Phương pháp số3. Phương pháp giải tíchTronh bài toán cụ thể của robot[r]

Chiều ngược lại hiển nhiên ñúng, bài toán ñược chứng minh.. _ Chứng minh quy nạp.[r]

toán. Như khi giải bài toán chuyển động đều, học sinh dựa vào “cái đã cho”, “cái phải tìm” mà xác định mối quan hệ giữa các đại lượng: Vận tốc, quãng đường, thời gian để tìm đại lượng chưa biết. c. Tập cho học sinh biết xem xét các đối tượng toán học dưới nhiều hình thức khác nhau thậ[r]

Trong môn Toán ở Tiểu học, việc giải các bài toán có lời văn chiếm một vị trí rất quan trọng vì : Các khái niệm, các quy tắc về Toán nói chung đều được giảng dạy thông qua các ví dụ bằng số và giải các bài toán, phần lớn nội dung trong sách giáo khoa là dành cho các bài toán, kết quả học tập môn Toá[r]

Ta có:Từ giả thiết “Dẫn Y vào dung dịch chứa 0,38 mol Ba(OH)2, thu được 49,25 gamkết tủa và dung dịch Z. Đun nóng Z lại thấy xuất hiện kết tủa” ta có phản ứngsinh ra 2 muối.→ nCO2 = 0.25 + (0.38 – 0.25)*2 = 0.51 (mol).Ta có công thức các chất:+ Acid axetic: CH3COOH (C2H4O2)+ acid adpic: HOOC-[CH2]4-[r]

2. Bước luyện tập - Rèn luyện các kỹ năng giải toán - Giải bài tập để lấy kinh nghiệm - Giải thành thạo các bài tập luyện tập của mỗi bài học, trình bày lời giải rõ ràng và gọn. - Cuối mỗi chương cần phải xác định được những dạng toán chính và phương pháp giải những dạng toán đ[r]

   -Khối lượng là đại lượng đặc trưng cho mức quán tính của vật. -Tính chất của khối lượng: + Khối lượng là một đại lượng vô hướng, dương và không đổi đối với mỗi vật. + Khối lượng có tính chất cộng. -Trọng lực là lực của Trái Đất tác dụng vào vật, gây ra cho chúng gia tốc rơi tự do. Trọng[r]

t205 G v : Võ thò Thiên Hương Ngày soạn : . . . . . . . . Tiết : 5 5 Ngày dạy : . . . . . . . . I/- Mục tiêu : • Luyện tập tiếp cho hs giải bài toán bằng cách lập pt với các dạng: toán chuyển động, năng suất, toán có nội dung hình học, toán %. • Chú ý rèn kỹ năng phân[r]

Môn: Hướng dẫn họcKế hoạch bài dạyTuần: 22Lớp: 1D Thứ 5, ngày tháng năm 20Hướng dẫn học : Toán – Tiếng ViệtI.Mục tiêu: -Rèn kĩ năng giải toán, cộng trừ số đo độ dài có đơn vị đo là cm. - Rèn kĩ năng đọc, viết các âm đã học. - Giúp HS củng cố lại những kiến thức đã học. - Tạo cho HS niề[r]

thiết lập các mô hình cơ khí cơ sở dựa trên những tính toán về động học và yêu cầu về cân bằng của xe,các phương trình vi phân chuyển động của xe sau đó sẽ chuyển sang tính toán cho phần điều khiển sau đó

trên kết quả nghiên cứu đầy đủ về cơ sở lý thuyết khoa học GIS, mô hình cơ sở dữ liệu địa lý Geodatabase và lý thuyết về đồ thị toán học,…Cho nên, kết quả nghiên cứu của đề tài có đầy đủ cơ sở khoa học và lập luận hợp lý, xác thực để triển khai ứng dụng. Ngoài nghiên cứu lý thuyết, tác giả đã xây dự[r]