NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT RẮN

Thuật ngữ robot xuất hiện lần đầu năm 1921 để chỉ một nhân vật viễn tưởng có khả năng làm việc mềm dẻo nhưng khỏe gấp nhiều lần con người.Nhân vật đó đã thực hiện vào năm 1960 và năm 1961. Robot công nghiệp đã được ứng dụng trong công nghiệp, trong dây chuyền sản xuất với mức độ tự động hóa cao. Rob[r]

Điều khiển chuyển động cho robot trụ xoay

Đề tài điều khiển chuyển động của robot là một ứng dụng thực tế mà hiện nay đang phát triển mạnh mẽ, đa dạng và sinh động, nó được ứng dụng nhiều trong các nhà máy sản xuất nhằm giảm bớt[r]

không gian kh ớ p. V ị trí c ủ a kh ớ p đượ c đ o phù h ợ p b ằ ng thi ế t b ị encoder khi v ị trí khâu tác độ ng cu ố i có th ể đượ c phát hi ệ n s ử d ụ ng h ệ th ố ng quan sát.
Có m ộ t thách th ứ c trong đ i ề u khi ể n robot là lo ạ i b ỏ tính b ấ t đị nh, phi tuy ế n và s[r]

3.3 ĐIỀU KHIỂN ROBOT OMNI TRONG THỰC TẾ 1.3.1 Tại sao dùng bánh xe omni ?
Như ta đã thấy, robot với ba bánh xe omni có thể chuyển động theo bất cứ hướng nào ngay lập tức, điều này làm robot có tính linh hoạt rất cao, thích hợp để tránh vật cản. Đồng thời ro[r]

Xem Thêm " CHƯƠNG 3 ROBOT OMNI.DOCX "

Xem Thêm " NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT RẮN "

Cũng cần l − u ý rằng, đa số các robot có bộ Teach pendant là thiết bị dạy học, có nhiệm vụ điều khiển robot đến các vị trí mong muốn trong động trình đầu tiên (điều khiển điểm : Point to point ), các chuyển động nầy sẽ đ − ợc ghi lại vào bộ nhớ trung tâm (CPU) của [r]

Khóa luận này nghiên cứu cụ thể về điều khiển robot công nghiệp ABB dùng Pedal là thiết bị vận hành trực tiếp. Bên cạnh đó sử dụng phần mềm Robot Studio là công cụ mô phỏng giúp người nghiên cứu và vận hành hệ thống robot một cách trực quan nhất trong lập trình và điều khiển.

Đề cương chi tiết môn học Điều khiển Robot cung cấp kiến thức phân tích cơ cấu chuyển động của một hệ Rô bốt; phát triển các kỹ năng về phân tích, tính toán.

MỤC LỤC
MỞ ĐẦU 3
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 6
1.1. Robot và robot công nghiệp 6
1.1.1. Vài nét lịch sử phát triển của robot và robot công nghiệp 6
1.1.2. Robot và công nghệ cao 7
1.1.3. Định nghĩa về robot công nghiệp 8
1.2. Các phương pháp điều khiển robot 10
1.2.1. Ph[r]

Các môtơ này quay theo từng bước nên có độ chính xác cao về mặt điều khiển học. Như đã giới thiệu ở phần trên, các môtơ này được gắn vào hai bánh xe sau của ôtô đồ chơi để điều khiển chuyển động của ôtô. Sử dụng IC L298 để điều khiển chiều quay tiến , lùi của motor.[r]

Trên thế giới t ừ n h ữ n g t h ậ p n i ê n 9 0 trở lại đây, robot đã được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực: nghiên cứu, sản xuất, giáo dục…
Vào những năm gần đây, hầu hết các cơ chế robot di động hiện nay có các bánh xe được điều khiển bởi cá[r]

kiểu xử lý tuần tự, tập tin dạng Text, có thể soạn thảo chơng trình trong bất kỳ trình soạn thảo nào. Các công cụ gắn trên khâu chấp hành cuối có thể thay đổi đợc. Chúng ta có thể viết một chơng trình chuyển động cho một robot theo một quỹ đạo mong muốn, có thể kiểm tra khả năng vơn tới của cánh tay[r]

Khóa luận này nghiên cứu cụ thể về điều khiển robot công nghiệp ABB dùng Pedal là thiết bị vận hành trực tiếp. Bên cạnh đó sử dụng phần mềm Robot Studio là công cụ mô phỏng giúp người nghiên cứu và vận hành hệ thống robot một cách trực quan nhất trong lập trình và điều khiển.

MÔ HÌNH CHUNG CỦA ROBOT Tạo quỹ đạo chuyển động chuẩn Bộ điều khiển mô men động Cơ cấu chấp hành Robot tt, tt  & ui d d,  & TRANG 2 HÌNH 4.1: Sơ đồ khối mô hình hóa robot Scara Serpe[r]

Khóa luận này tập trung nghiên cứu các vấn đề liên quan đến xây dựng một robot di động tránh vật cản dựa trên các sensor siêu âm và sensor địa bàn.Trên cơ sở đó thực hiện nhiệm vụ chính là xây dựng một robot di động giải quyết 3 bài toán điều khiển cơ bản. Robot được xây dựng trong khóa luận này sử[r]

Trên thế giới t ừ n h ữ n g t h ậ p n i ê n 9 0 trở lại đây, robot đã được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực: nghiên cứu, sản xuất, giáo dục…
Vào những năm gần đây, hầu hết các cơ chế robot di động hiện nay có các bánh xe được điều khiển bởi c[r]

1. CHƢƠNG I - TỔNG QUAN 1.1 GIỚI THIỆU
Trƣớc đây hầu hết các thiết bị có chuyển động đều dùng đến các loại bánh xe,những thiết bị này có thể duy chuyển với tốc độ cao trên các bề mặt phẳng tuy nhiêu di chuyển trên các bền mặt gồ ghề thì gặp nhiều khó khăn.Và vấn đề đƣợc đặc ra là tìm cá[r]

4.1.3 TÍNH CHẤT LÁT CẮT - Nghiên cứu của Nguyễn Thiện Phúc, năm 1997 _“Điều khiển chuyển động của _ _robot hàn theo quỹđạo định trước”._ - Nghiên cứu của Nguyễn Thiện Phúc, năm 1999 _“Ph[r]

4.1.3 TÍNH CHẤT LÁT CẮT - Nghiên cứu của Nguyễn Thiện Phúc, năm 1997 _“Điều khiển chuyển động _ _của robot hàn theo quỹ đạo định trước”._ - Nghiên cứu của Nguyễn Thiện Phúc, năm 1999 _“P[r]

Bài báo đề xuất luật điều khiển chuyển động ổn định cho robot di động ba bánh đa hướng với tham số của luật điều khiển được điều chỉnh bằng bộ điều khiển mờ. Luật điều khiển đề xuất cho phép tham số luật điều khiển thay đổi thích nghi với trạng thái của robot, cải thiện đáp ứng của hệ thống.