THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG

Xe hai bánh tự cân bằng là một trong những dự án có rất nhiều ứng dụng trong cuộc sống hiện nay, nó có nhiều ưu điểm và được sử dụng với nhiều mục đích khác nhau như: phục vụ nhu cầu giải trí, tham gia các cuộc thi về xe tự hành và có thể ứng dụng trong quân sự, mặt khác nó vẫn còn tồn tại một số k[r]

2.2.4 Mạch điều khiển trung tâm
Mạch điều khiển chính của xe sử dụng board Arduino Due với chip vi điều khiển SAM3X8E ARM Cortex-M3 CPU của hãng Atmel. Đây là mạch Arduino đầu tiên dựa trên bộ vi điều khiển lõi ARM 32-bit. Mạch Arduino[r]

Hình 3.19 Kết quả các hệ số thích nghi bộ điều khiển PID2 cho độ di chuyển
* Nhận xét:
Như vậy, khi sử dụng bộ điều khiển PID thích nghi cho hệ thống xe hai bánh, kết quả đầu ra góc nghiêng và độ dịch chuyển ổn định nhanh và thăng bằng[r]

Keywords: Two-wheeled Self-balancing Robot/Cart; optimal control; LQR; Matlab/Simulink;
MIMO; experiment.
1. ĐẶT VẤN ĐỀ
Hệ xe hai bánh tự cân bằng là một đối tượng quen thuộc trong các bài toán lý thuyết điều khiển. Thế nhưng, phần lớn các nghiên cứ[r]

Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng

Đề tàu này có thể xem là một cầu nối kinh nghiệm từ mô hình thăng bằng con lắc ngược đến việc nghiên cứu và chế tạo các loại robot người(humanoid robot) trong tương lai.

Calculating parameters of the model to construct the simulation, designing the model, making electronic boards and controller, and programming the microcontroller are the missions in the[r]

Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng

Để dừng lại, chỉ cần kéo trọng tâm xe nghiêng ngược hướng đang di chuyển thì tốc độ xe giảm xuống. Do tốc độ cảm nhận và phản ứng thăng bằng của mỗi người là khác nhau, nên xe hai bánh tự cân bằng chỉ được thiết kế cho một người sử dụng.
<[r]