Bài báo trình bày một phương pháp thiết kế và điều khiển robot hai bánh tự cân bằng. Việc thiết kế tập trung chính vào việc mô tả phần cứng, xử lý tín hiệu, thuật toán lọc bù và thiết kết bộ điều khiển PID mờ tự hiệu chỉnh thông số. Mục tiêu của bài báo là cân bằng robot đồng thời điều khiển vị trí[r]
BÀI THÍ NGHIỆM 4 ỨNG DỤNG SIMULINK ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ 1. CHUẨN BỊ. Sinh viên phải chuẩn bị các kiến thức sau trước khi bước vào thí nghiệm. Tìm hiểu sơ lược Matlab và Simulink. Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động, đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển tự động. Mô hình hóa đối tượng và xác[r]
1.1.1 Toàn cảnh hệ thống thông tin di động Thông tin di động luôn không ngừng phát triển và ngày càng đòi hỏi các kĩ thuật tiên tiến và công nghệ cao. Ý tưởng về sự liên lạc tức thời mà không quan tâm đến khoảng cách là một trong những giấc mơ lâu đời nhất của loài người và giấc mơ đó đang ngày cà[r]
Các bộ lọc dầu có công dụng để lọc sạch và loại bỏ các tạp chất trong dầu thủy lực. Các tạp chất có thể là bụi bẩn lẫn vào dầu thủy lực trong quá trình rót, hoặc là các hạt kim loại nhỏ (sản phẩm của quá trình mài mòn giữa các chi tiết trong hệ thống thủy lực), và cả sản phẩn của quá trình oxi hóa d[r]
MỤC LỤCPHẦN I: MỞ ĐẦU91. Lý do chọn đề tài và lịch sử vấn đề nghiên cứu.9a. Tính cấp thiết của đề tài9b. Ý nghĩa của đề tài92. Mục tiêu của đề tài103. Đối tượng và khách thể nghiên cứu10a. Đối tượng nghiên cứu10b. Khách thể nghiên cứu104. Nhiệm vụ nghiên cứu105. Phương pháp nghiên cứu10PHẦ[r]
Có hai dây chuyền may áo sơ mi. Bài 4. Có hai dây chuyền may áo sơ mi. Ngày thứ nhất cả hai dây chuyền may được 930 áo. Ngày thứ hai do dây chuyền thứ nhất tăng năng suất 18%, dây chuyền thứ hai tăng năng suất 15% nên cả hai dây chuyền may được 1083 áo. Hỏi trong ngày thứ nhất mỗi dây chuyền may[r]
Bài 1.a) Tổng của hai số là 80. Số thứ nhất bằng Bài 1. a) Tổng của hai số là 80. Số thứ nhất bằng số thứ hai. Tìm hai số đó. b) Hiệu của hai số là 55. Số thứ nhất bằng số thứ hai. Tìm hai số đó. Bài làm a) Ta có sơ đồ: Theo sơ đồ, tổng số phần bằng nhau là: 7 + 9 = 16 (phần) Số thứ nhất là:[r]
Bài 15: An có một số viên bi, An cho Dũng 1/5 số bi, cho Bình 1/2 số bi còn lại, cuối cùngAn còn 6 viên. Hỏi lúc đầu An có bao nhiêu viên bi?Bài giải:......................................................................................................................................................[r]
Nếu hai vòi nước cùng chảy vào một bể cạn 38. Nếu hai vòi nước cùng chảy vào một bể cạn (không có nước) thì bể sẽ đầy trong 1 giờ 20 phút. Nếu mở vòi thứ nhất trong 10 phút và vòi thứ hai trong 12 phút thì chỉ được bể nước. Hỏi nếu mở riêng từng vòi thì thời gian để mỗi vòi chảy đầy bể là bao nh[r]
Trờng : Tiểu HọcHọ và tên:Lớp : 2..Bài kiểm tra giữa học kỳ I Năm học 2010-2011 Môn :Toán lớp 2 (Thời gian làm bài 40 phút)Phần I: Trắc Nghiệm: 3 điểm1. (1 đ) Chọn dấu (>,<,= ) thích hợp vào chỗ trống. A.17 + 9..19 + 9 a. > b. < c. = B.28 - 317 + 6a. = b. < c. &am[r]
Họ tên: Lê Thu HươngLớp: K59 Ngôn Ngữ học ĐCQTBÀI TIỂU LUẬN CUỐI KỲ NGỮ DỤNGHỌCĐỀ BÀICâu 1:“Chúng ta đã biết nhân vật – nghĩa chiếu vật của biểu thức ngôi thứ nhất vàngôi thứ hai liên tục thay đổi sau một lần nói. Sự vật – nghĩa chiếu vật của mộtbiểu thức ngôi thứ ba, trá[r]
Giải các hệ phương trình Bài 2. Giải các hệ phương trình a) b) c) d) Hướng dẫn giải: a) Giải bằng phương pháp thế: 2x - 3y = 1 => y = Thế vào phương trình thứ hai: x + 2() = 3 => x = ; y = Kết luận: Hệ phương trình có nghiệm duy nhất (; ). Giải bằng phương pháp cộng đại số: Nhân hai v[r]
mạng có dây. WCDMA nằm trong dải tần 1920MHz -1980MHz, 2110MHz 2170MHz.Khoa: Công nghệ kĩ thuật điện tử viễn thông_Lớp: CCVT06ATrà Minh TỉnhTìm hiểu về trạm phát sóng 3G NodeB NSN16CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ NODE-B1: Thiết bị NodeB 3G.Trong UMTS trạm gốc được gọi là nút B và nhiệm vụ của nó là thực hiệ[r]
xđể biểu thức P đạt giá trị nhỏ nhất.Câu 2 (3.0 điểm)2x2 2mx m2 2 0 (tham số m). Tìm m để phương trình có hai nghiệm x1 , x2 thỏa mãn| 2 x1 x2 x1 x2 4 | 6 .a. Cho phương trình:b. Giải hệ phương trình:x3 2 x 2 y x y 3 2 xy 2 yx 2 4 x y 2 6 x 11Câu 3 (2.5[r]
Hai người thợ cùng làm một công việc trong 16 giờ thì xong. 33. Hai người thợ cùng làm một công việc trong 16 giờ thì xong. Nếu người thứ nhất làm 3 giờ và người thứ hai làm 6 giờ thì chỉ hoàn thành được 25% công việc. Hỏi nếu làm riêng thì mỗi người hoàn thành công việc đó trong bao lâu ? Bài gi[r]
Khi bỡnh thứ hai đó cõn bằng nhiệt thỡ lại lấy m kg nước từ bỡnh thứ hai rút vào bỡnh thứ nhất để lượng nước ở hai bỡnh như lỳc ban đầu.. Nhiệt độ nước ở bỡnh thứ nhất sau khi cõn bằng l[r]
Khi bỡnh thứ hai đó cõn bằng nhiệt thỡ lại lấy m kg nước từ bỡnh thứ hai rút vào bỡnh thứ nhất để lượng nước ở hai bỡnh như lỳc ban đầu.. Nhiệt độ nước ở bỡnh thứ nhất sau khi cõn bằng l[r]
Cho 1 gam axit axetic 4. Cho 1 gam axit axetic vào ống nghiệm thứ nhất và 1gam axit fomic vào ống nghiệm thứ hai, sau đó cho vào cả hai ống nghiệm trên một lượng dư bột CaCO3. Đến khi phản ứng xảy ra hoàn toàn thì thể tích khí CO2 thu được (đo ở dùng điều kiện) thoát ra. A. Từ hai ống nghiệm là b[r]
Khi cho phép người sử dụng lao động được đưa khoản mua bảo hiểm nhân thọ cho người lao động tính vào chi phí trước thuế. Tuy nhiên, “nút thắt” khác tại Thông tư số 84/2008/TT-BTC của Bộ Tài chín