THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO DÙNG VI XỬ LÝ 8085, CHƯƠNG 3 POT

nguồn có điện áp tải 2 đến 3A.3.5.3 CÁC CỔNG NỐI KẾT VÀ CÁC HỆ THỐNG HIỂN THỊ CỦA ROBOT L2001 * Cổng kết nối:Để đảm bảo tính độc lập của các khớp các động cơ được bố trí thành 10 cổng nối kết riêng biệtDo mỗi cặp Jắc nối được lắp với một động cơ.Vì vậy ta có tất cả 5 cặp nối và được đá[r]

Chương 4: XÁC CẤU TRÚC MẠCH ĐIỀU KHIỂNDựa vào yêu cầu về phần điều khiển của cánh tay máy làm cơ sở cho việc xác đònh cấu trúc mạch.Do đó vấn đề đầu tiên là phải nghiên cứu kỹ cấu tạo của tay máy,tiếp theo phải tìm hiểu rõ yêu cầu để điều khiển cánh tay máy .Việc nghiên cứu này[r]

vì điểm M trên khâu 3 được xác đònh bởi ba chuyển động quay (tức là ba tọa độ góc), cấu trúc này được gọi là cấu trúc phỏng sinh học.Tuy nhiên trong thực tế, đối với các tay máy chuyên dùng hay chuyên môn hóa và đặc biệt đảm bảo giá thành đầu tư vào tay máy thấp, người ta không[r]

Vi xử lí 8085 có năm tín hiệu ngắt có thể được sử dụng để ngắt một sự thi hành chương trình. Vi xử lí trả lời một ngắt bằng tín hiệu INTA (Interrupt Acknowledge). Ngòai các ngắt, ba chân –RESET, HOLD và READY- Tiếp nhận các tín hiệu khởi tạo bên ngoài như là các ngõ vào. Để đáp ứng yêu cầu HO[r]

Hình 4.5 : Sơ đo àmạch đệm tuyến đòa chỉ cao và tuyến dữ liệuHình 4.5 chứng tỏ rằng mạch đệm luôn được cho phép nhờ nối đất tín hiệu G. Hướng của dòng dữ liệu được xác đònh bằng cách nối tín hiệu RD từ vi xử lí đến tín hiệu DIR. Khi vi xử lí ghi (WR) vào một ngoại vi, RD lên cao vì dòng dữ liệu từ v[r]

một thanh ghi, hoặc nội dung của một ô nhớ có thể được logic AND, OR , XOR với nội dung của thanh ghi tích trữ.  Xoay: Mỗi bit trong thanh ghi tích trữ có thể được dòch phải hoặc dòch trái đến vò trí kế tiếp.  So sánh : Bất kì một số 8 bit, hoặc nội dung của thanh ghi, hoặc của ô nhớ có thể được s[r]

bằng 1, chip 8279 sẽ hoạt động ở mode báo lỗiKhởi tạo 8279Mặc dù 8279 có đến 8 từ điều khiển, nhưng không phải lúc nào cũng sử dụng hết tất cả 8 từ này Mã Khi khởi tạo một 8279, thứ tự các từ điều khiển sau đây là cần thiết:+ Đặt mode hiển thò /bàn phím+ Lập trình xung đồng hồ+ Xóa RAM hiển[r]

7) Chạy thử và kiểm tra kết quả. Cách làm này có những ưu điểm sau:  Dòch từ ngôn ngữ Assembly (ngôn ngữ gợi nhớ) tốn rất ít thời gian vì việc này do máy tính đảm trách, với độ chính xác tuyệt đối.  Cũng vậy, việc nạp dữ liệu vào RAM cũng chỉ trong vài giây, và được kiểm tra trong khi nạp nên độ c[r]

hòa không khí và khi giảm áp suất thì các bọt không khí sẽ tách ra khỏi dung dịch, làm nổi chất bẩn. Do đó trang bị máy nén khí và bồn chứa váng mở). Bể điều hòa có tác dụng điều hòa lưu lượng và nồng độ. Từ bể điều hòa nước thải được bơm liên tục vào bể sinh học kỵ khí có vật liệu tiếp xúc,[r]

(2) Ghi từ điều khiển vào thanh ghi điều khiển (3) Ghi các lệnh I /O để thông tin với các thiết bò ngoại vi qua cổng A, B và CD7D6D5D4D3D2D1D0 Nhoựm BCoồng C (thaỏp PC3PC0 ) 1= Nhaọp 0 =Xuaỏt Coồng B 1= Nhaọp

chương trình chính.-Ứng dụng của ngắt : Một trong những ứng dụng là quét bàn phím. Khi có một phím tác động, IC quét bàn phím sẽ báo cho vi xử lý tín hiệu ngắt vi xử lý sẽ chuyển sang nhận và xử lý phím đó. Sau khi xử lý xong mới trở về chương trình chính.* Chân 7, 8, 9 –[r]

Đối với các cử động ngón tay cảm biến biến dạng có thể coi là một trong sốnhững phương pháp hiệu quả để mô phỏng chuyển động của ngón tay. Khi ngón taychuyển động, sự biến đổi diện tích trên bề mặt da do sự đàn hồi, yêu tố đó hoàn toàncó thể là cơ sở để thiết kế một cảm biến. Bằng cách đo biến dạng[r]

IV.3.2 BỘ NHỚ: Bộ nhớ được chia thành 2 khối: Khối thứ nhất là ROM bao gồm 1 hoặc 2 EPROM 2764 dung lượng 8 Kbyte, chương trình hệ thống được chứa trong EPROM 1, ngoài ra còn có các chương trình phụ có nhiệm vụ tìm lỗi, phục vụ cho các yêu cầu lập trình ứng dụng. Khối thứ 2 là ROM gồm 3 vi mạ[r]

STA CntI79 ;quet ban phim co lap ma, khoa ngoai 2 phim. MVI A,3Eh ;lap trinh xung Clock = 100 KHz. STA CntI79 MVI A,0C3h ;xoa hien thi va xoa FIFO. STA CntI79 MVI A,01h ;tri hoan 0.1 ms > 160 us. CALL DELAY MVI A,90h ;bat dau ghi vao tai LED dau tien ben phai, co STA CntI79 ;ta[r]

- Ready: Tức tín hiệu trả lời cho vi xử lý. Bộ nhớ hay thiết bò ngoại vi I/0 báo cho vi xử lý biết là đã sẵn sàng gửi hoặc nhận dữ liệu. Vi xử lý chưa thể hoàn thành chu kỳ máy nếu Ready có giá trò thấp.- Nếu hết 3 chu kỳ xung clock mà bộ nhớ chưa gửi dữ liệu ra th[r]

OOOData Bus (Bidirectional)DB0-7CLKRESET/CS/RD/WRA0IROSLO-3RLO-7SHIFTCN/STOUT A0-3OUT B0-3/BDClock InputReset InputChip SelectRead InputWrite InputScan LineShift InputControl Strobe InputDisplay (A) OutputDisplay (B) OutputsBlank Display Output

IV.3.2 BỘ NHỚ: Bộ nhớ được chia thành 2 khối: Khối thứ nhất là ROM bao gồm 1 hoặc 2 EPROM 2764 dung lượng 8 Kbyte, chương trình hệ thống được chứa trong EPROM 1, ngoài ra còn có các chương trình phụ có nhiệm vụ tìm lỗi, phục vụ cho các yêu cầu lập trình ứng dụng. Khối thứ 2 là ROM gồm 3 vi mạ[r]

Chương 3:. CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐỊNH ĐỊA CHỈ CỦA VI XỬ LÝ 8086Phương pháp đònh đòa chỉ (Addressing Mode) là cách để CPU tìm thấy toán hạng cho các lệnh của nó khi hoạt động. Một bộ vi xử lý có thể có nhiều chế độ đònh đòa chỉ.Các chế độ đònh đòa chỉ này được xác đònh ngay từ khi chế[r]

hoặc Mode 2 được trình bày ở hình vẽ Cấu hình này còn cho phép Set/Reset từng bit của Port C. từ điều khiển này khác với từ điều khiển cấu hình là bit D7 = 0.  Bit D0 dùng để Set/Reset bit INTE, khi D0 = 1 thì INTE = 1 (cho phép ngắt), khi D0 =0 thì INTE = 0 (không cho phép ngắt). 3 bit D1D2[r]

hoặc Mode 2 được trình bày ở hình vẽ Cấu hình này còn cho phép Set/Reset từng bit của Port C. từ điều khiển này khác với từ điều khiển cấu hình là bit D7 = 0.  Bit D0 dùng để Set/Reset bit INTE, khi D0 = 1 thì INTE = 1 (cho phép ngắt), khi D0 =0 thì INTE = 0 (không cho phép ngắt). 3 bit D1D2[r]