THIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 6 BẬC TỰ DO KHÔNG RÀNG BUỘC SỬ DỤNG KỸ THUẬT ĐỘNG HỌC NGHỊCH THÔNG...

nghiên cứu bài toán động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP. Thiết kế bộ điều khiển thích nghi để so sánh, đánh giá chất lượng của bộ điều khiển RISE. Ứng dụng matlab simulink để giải ài toán robot và thiết kế bộ điều khiển.

+ Nếu các bạn có thể tự làm mạch in thì nên gộp chung vào một bo sẽ khắc phục đ¬ược nhiễu và nhiều dây cắm. Nhưng sẽ có khó khăn là việc đi dây sẽ rất khó, mà nhiều khi buộc phải câu dây hoặc dùng loại mạch in 2 lớp.Làm mạch in:Nếu ai mới bắt đầu làm robot thì thường tập trung vào việc dùng b[r]

Hiện nay có nhiều phần mềm công nghiệp và các phần mềm nghiên cứu khác nhau để mô phỏng robot, phạm vi ứng dụng và giá thành của chúng cũng khác nhau. ở đây chúng ta nghiên cứu phơng pháp mô phỏng robot dùng phần mềm EASY-ROB. 6.2. Giớí thiệu phần mềm EASY-ROB : EASY-ROB là công cụ m[r]

+ Nếu các bạn có thể tự làm mạch in thì nên gộp chung vào một bo sẽ khắc phục đ¬ược nhiễu và nhiều dây cắm. Nhưng sẽ có khó khăn là việc đi dây sẽ rất khó, mà nhiều khi buộc phải câu dây hoặc dùng loại mạch in 2 lớp.Làm mạch in:Nếu ai mới bắt đầu làm robot thì thường tập trung vào việc dùng b[r]

-V +V -O U TS E N S O R T O M C U5 VD 1 L E DR 6 3 3 0MẠCH DÒ ĐƯỜNGHồng ngoạiQuang trởCÁC PHƯƠNG ÁN BỐ TRÍ CẢM BIẾNKỸ THUẬT DÒ ĐƯỜNGBỘ ĐIỀU KHIỂNNGUỒN VI ĐIỀU KHIỂNKHỐI TẠO GIAO ĐỘNGMẠCH RESETCỔNG NẠP ICSPBỘ ĐIỀU KHIỂN Dùng mạch tổ hợp và Rơle. Dùng Vi điều khiển. Dùng PLCSƠ[r]

Yêu cầu : Robot stanford ba bậc tự do
1.Lập bảng DH
2.Động học thuận
3. Động học ngược
4. Ma trận jacoby
5.Thiết kế quỹ đạo bậc 3
Robot Stanford là robot có 6 bậc tự do,gồm 6 khớp : 5 khớp quay và 1 khớp tịnh tiến . Tay robot gồm 3 khớp : 2 khớp quay (khớp 1 và khớp 2) và một khớp tịnh tiến (khớp 3[r]

Chương 6: Động học robot Scara Serpent Robot Scara Serpent có cấutrúcđộng họcđượcbiểu diễnnhưtrênHình 2.4. Robot có 3 trụcquayvà 1 bàn kẹp,tuynhiên ba khớpđộngđầutiênđượcgọilà bộphậncơbảnvì trướchết,nhờchúng tay máy có thểthựchiệnbướcc[r]

Hướng dẫn sử dụng board atmega128 cho robocon. Board Atmega64128 (AT64v1) được thiết kế để sử dụng trong các cuộc thi sáng tạo robot, các ứng dụng điều khiển tự động cần bộ nhớ điều khiển lớn, nhiều giao diện điều khiển, AT64v1 là mạch sử dụng vi điều khiển AVR ( Atmega64 hoặc Atmega128).

Page | 3hiện đại. Ngày nay, chuyên ngành khoa học nghiên cứu về Robot“Robotics” đã trở thành một lĩnh vực rộng trong khoa học, bao gồm cácvấn đề cấu trúc cơ cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo, cảmbiến tín hiệu, điều khiển chuyển động v.v…I.1.2.Phân loại tay máy Rob[r]

người sản xuất. Thấy trước được những mâu thuẩn kỹ thuật giảm được sai lầm trong kế hoạch. Hội nhập những điều kiện khác biệt trong sản xuất. Mô phỏng thực tế ảo phân tích kỹ được qui trình sản xuất, nhằm bỏ bớt công nghệ không cần thiết, bổ sung khiếm khuyết trước khi gia công, rút ngắn thời[r]

12222Cglmgg=Ci và Si lần lượt là các ký hiệu của cosθi và sinθi (i = 1, 2) và C12 là ký hiệu của cos(θ1+ θ2).SVTH: Nguyễn Mạnh Hoàng Trang 5Thiết kế mô hình robot hai bậc tự doTính toán Motor:Dùng động cơ DC cho các khớp :Phương trình : Tính toán bộ điều khiển trượtQúa trình tín[r]

MỞ ĐẦU
1. Giới thiệu
Tăng tốc độ xử lý và tính toán hiện nay là một hướng ưu tiên nghiên cứu
trong lĩnh vực kỹ thuật. Để tăng tốc độ tính toán, có một số hướng tiếp cận sau:
1. Sử dụng tối ưu thông lượng bộ nhớ cho các vi xử lý song song.
2. Phân rã các bài toán và lập trình song song theo ng[r]

Bài báo trình bày một phương pháp thiết kế và điều khiển robot hai bánh tự cân bằng. Việc thiết kế tập trung chính vào việc mô tả phần cứng, xử lý tín hiệu, thuật toán lọc bù và thiết kết bộ điều khiển PID mờ tự hiệu chỉnh thông số. Mục tiêu của bài báo là cân bằng robot đồng thời điều khiển vị trí[r]

Điện áp ra Analog 0 đến 10V (Đơn cực) ± 5V (Lưỡng cực) (Chọn từ phần mềm) DIGITAL I/O: Cấu hình 3 cổng 8 bit (dùng vi xử lí 8255A) Điện áp vào logic thấp 0,8V max Điện áp vào logic cao 2,0V min Điện áp ra logic thấp 0,45V max (Dòng ra 1.7mA) Điện áp ra logic cao 2,4V min Dòng vào ± 10μA max Ứng dụ[r]

Nước ta đang bước vào nền công nghiệp hóa – hiện đại hóa, trên đà phát triển các ngành công nghiệp trọng điểm, trong đó việc áp dụng và phát triển công nghệ hiện đại luôn đem lại nhiều ưu thế và vượt trội trong sản xuất. Robot công nghiệp là một trong những công nghệ được phát triển nhất, nó làm t[r]

gói tin sử dụng cơ chế hoán đổi nhãn. Kỹ thuật hoán đổi nhãn về bản chất là việc tìm chặng kế tiếp của gói tin trong một bảng chuyển tiếp nhãn, sau đó thay thế giá trị nhãn của gói rồi chuyển ra cổng ra của bộ định tuyến. Việc này đơn giản hơn nhiều so với việc xử lý gói tin thông thườ[r]

Thuật ngữ robot xuất hiện lần đầu năm 1921 để chỉ một nhân vật viễn tưởng có khả năng làm việc mềm dẻo nhưng khỏe gấp nhiều lần con người.Nhân vật đó đã thực hiện vào năm 1960 và năm 1961. Robot công nghiệp đã được ứng dụng trong công nghiệp, trong dây chuyền sản xuất với mức độ tự động hóa cao. Rob[r]

Thiết cơ mô hình cơ khí robot dạng người. Mô hình hóa Robot. Giải Động học thuận Robot.G iải Động học ngược Robot. Thiết kế quỹ đạo để robot bước đi như người. Lập trình mô phỏng trên Matlab. Lập trình Vi điều khiển DSPIC30F6014A để điều khiển 17 động cơ RC servo.

Thiết kế chế tạo hệ thống Robot 5 bậc tự do phục vụ đào tạo THIẾT KẾ CHẾ TẠO HỆ THỐNG ROBOT 5 BẬC TỰ DO PHỤC VỤ ĐÀO TẠO Design and Production of the 5-DOF Robot for Training Purpose Lê Anh Kiệt, Nguyễn Hồng Phúc, Phan Văn Đức Nguyễn Ng[r]

Các kết quảñạt ñược của ñề tài, có thể ứng dụng vào việc giảng dạy về robot và các môn học về tự ñộng hóa, ñiều khiển… Bên cạnh ñó, có thể áp dụng phương pháp ñiều khiển này ñể áp dụng ñ[r]