Thuật ngữ robot xuất hiện lần đầu năm 1921 để chỉ một nhân vật viễn tưởng có khả năng làm việc mềm dẻo nhưng khỏe gấp nhiều lần con người.Nhân vật đó đã thực hiện vào năm 1960 và năm 1961. Robot công nghiệp đã được ứng dụng trong công nghiệp, trong dây chuyền sản xuất với mức độ tự động hóa cao. Rob[r]
(2.4)Chương 2: Xây dựng luật điều khiển robot tránh vật cản.Từ đây ta nhận thấy ( ) cần được chọn sao cho trường thế nhân tạo( )phải đạt giá trị “bằng không” khi vật đạt tới đích hay, để chắc chắn vật khôngtiếp tục di chuyển khi đã tới đích [1].Tuy nhiên nếu sử dụng công thức 2.[r]
PID kinh điển ............................................................................................................ 60Hình 4.3: Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển tốc độ động cơ DC ........................ 64Hình 4.4: Sơ đồ điều khiển PID mờ điều khiển
Yêu cầu: 1. Tự đưa ra mô hình toán học của một hệ phi tuyến (phân tích từ các hệ thống thực thì càng tốt). 2. Xét tính ổn định của hệ thống tại các điểm cân bằng. 3. Thiết kế bộ điều khiển theo : + Tuyến tính hóa trong lân cận điểm làm việc (bài 1) + Thiết kế bộ điều khiển GainScheduling (bài 2)[r]
MỞ ĐẦU 1. Đặt vấn đề. Robot là một hệ thống cơ điện tử, bao gồm 3 bộ phận cơ bản: bộ cảm nhận, bộ điều khiển và bộ chấp hành. Trong những năm gần đây trên thế giới, cùng với việc thông minh hóa robot là nhu cầu phát triển các robot di động đã dẫn đến sự bùng nổ trong nghiên cứu phát triển các hệ thố[r]
Những đóng góp mới của luận án: Trong quá trình thực hiện luận án, tác giả đã có một số đóng góp mới cả về lý thuyết cũng như cài đặt mô phỏng, trong việc cải tiến cơ chế quản lý hàng đợi tích cực tại các nút mạng trên mạng TCP/IP, bằng cách xây dựng bộ điều khiển mờ thích nghi AFC và xây dựng bộ[r]
Cùng với sự phát triển của quá trình công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước, làm xuất hiện các đối tượng điều khiển có độ phức tạp ngày càng tăng. Tất cả đều hướng tới một mục tiêu đó là sự chính xác, tốc độ cao cũng như khả năng đáp ứng tốt, khả năng học của các thiết bị điều khiển.các phương pháp đ[r]
2.1.1. Lịch sử phát triển của Robot Almega 16.Robot Almega 16 là Robot được sản xuất ở Nhật Bản cũng đã khá lâu, có 6 trục quay, được thiết kế riêng cho ngành công nghiệp chế tạo sử dụng tự động hóa dựa trên các tay máy có tính linh hoạt được ứng dụng rất mạnh trong công nghiệp như vận chuyển, sắp x[r]
CHƯƠNG I: BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CƠ BẢN 1.1. CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN KINH ĐIỂN 1.1.1. TỔNG QUAN Như chúng ta đã được biết, một hệ thống muốn đạt được chất lượng mong muốn thì nhất thiết phải có phản hồi (hệ kín). Lúc thiết kế một hệ thống mạch vòng kín điều khiển phản hồi, trước tiên phải thiết kế tổng thể, tuy[r]
đặc biệt nổi lên hiện nay là trong ứng dụng điều khiển thực tại ảo và các ứng dụngđiều khiển mô phỏng chuyển động cơ thể con người. Chúng đóng vai trò quantrọng, chúng vừa đảm bảo độ chính xác vừa đảm bảo tính tin cậy và an toàn mà vớicon người hay những máy móc thông thường khó[r]
LỜI NÓI ĐẦUVào đầu thế kỷ trước, ý tưởng đầu tiên về robot đã xuất hiện, thể hiện ước mơ, khao khát của con người là sáng tạo ra những người máy để thay thế mình trong các công việc nặng nhọc, nhàm chán, nguy hiểm. Vào khoảng năm 1940, mẫu robot đầu tiên ra đời tạo phòng thí nghiệm quốc gia OAK Ridg[r]
1. Lý do chọn đề tài Ngày nay, điều khiển chuyển động chính xác, tốc độ cao đã và đang được ứng dụng rất rộng rãi trong nhiều lĩnh vực sản xuất và đời sống như điều khiển máy in, điều khiển hành trình, điều khiển cánh tay robot v.v... Đã có rất nhiều phương pháp khác nhau nh m thực hiện nhi[r]
Thiết cơ mô hình cơ khí robot dạng người. Mô hình hóa Robot. Giải Động học thuận Robot.G iải Động học ngược Robot. Thiết kế quỹ đạo để robot bước đi như người. Lập trình mô phỏng trên Matlab. Lập trình Vi điều khiển DSPIC30F6014A để điều khiển 17 động cơ RC servo.
1.1Giới thiệu chungNgày nay cùng với cuộc sống hiện đại tiện nghi khái niệm robot đã không còn xa lạ với chúng ta. Robot được sử dụng rộng rãi và phổ biến, không những xuất hiện trong sản xuất công nghiệp mà còn phục vụ trong gia đình, giải trí, gọi chung là robot dịch vụ.Bên cạnh đó nhịp sống ngày[r]
Tóm tắt: Bài báo này trình bày mô phỏng thời gian thực để phân tích hành vi rời rạc của bộ điều khiển cho hệ thống điện liên kết với nhau. Một hệ thống điện năng kết nối hai khu vực bao gồm các nhà máy điện không đồng nhất với các liên kết truyền EHVAC như kết nối được xem xét để điều tra. Các thủ[r]
Để điều khiển Parallel Robot (PR robot song song) hoạt động nhanh nhẹ và chính xác thì không chỉ dựa vào bài toán động học thuận hay động học ngược, mà phải dựa trên bài toán động lực học của robot để từ đó ta có thể xác định từng thời điểm vận tốc của các khâu, các khớp là bao nhiêu là phù hợp nhất[r]
Tài liệu cung cấp đầy đủ kiến thức về mô hình hóa robot, thiết lập các phương trình động học, động lực học, đặc biệt là hàng loạt các phương pháp điều khiển robot. Điều khiển robot thực hiện các quỹ đạo chuyển động mong muốn. Tài liệu còn đề cập nhiều tới cảm biến và dẫn đông (actuators and sensors)[r]
Robot scanner siêu âm là một thiết bị máy móc có thể di chuyển được gắn trên mình những cảm biến siêu âm để dò ra những khuyết tật (rạn, nứt, vỡ,…) của đường ống một cách chính xác, robot có thể tự làm việc độc lập với người vận hành bằng việc được lập trình sẵn (thường gọi là robot tự hành). Ngoài[r]
tài liệu cung cấp các thông số vận hành của robot IRB2400 của hãng ABB như khối lượng, cân nặng, công suất, phạm vi hoạt động,, các phương thức điều khiển robot, phương trình động học thuận ,lệnh rapid và phần mềm mô phỏng robotstudio 4.1, các cách tạo ra một chương trình điều khiển, và nạp chương t[r]