CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN ROBOT

- Tổng quan về cấu trúc Robot công nghiệp - động học, động lựchọc Robot 4 loại tự do :+ Cơ sở điều khiển Robot .+ Lý thuyết điều khiển tối ưu .+ Xây dựng thuật toán tối ưu tác động nhanh (tối ưu về thời gian) .GIỚI HẠN NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI :Nghiên cứu điều k[r]

Hình1.1. Mô hình hệ thống TeleoperationHiện nay hệ Teleoperation được chia ra làm ba loại chính đó là: hệ SMSS (mộtMaster + một Slave), hệ MMMS (nhiều Master + nhiều Slave) và hệ SMMS (mộtMaster + nhiều Slave).`3Như vậy hệ Teleoperation đã và đang được ứng dụng trong thực tế. HệTeleoperation là hệ p[r]

1.3. Những xu hướng phát triển của robot hiện đạiCác robot hiện đại sẽ có xu hướng tăng trong tương lai giúp con người có thể tạora các sản phẩm mới, bảo vệ cơ sở hạ tầng của thế giới, phục vụ trong quân sự,chăm sóc nhà cửa, giải trí, mua bán…10Một xu hướng quan trọng trong nghi[r]

Đồ án gồm 3 chương
CHƯƠNG 1 2
TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TỪ XA 2
1.1 Lý do chọn đề tài 2
1.1.1 Cơ sở lý thuyết 2
1.1.2 Cơ sở thực tiễn 2
1.2 Giới thiệu về robot 2
1.2.1 Lịch sử hình thành và phát triển của robot 2
1.2.2 Ứng dụng của Robot 4
1.2.3 Định nghĩa về Robot 5
1.3 Giới thiệu về điều khiển t[r]

đó hãng General Mills chế tạo tay máy gần tương tự sử dụng cơ cấu tác động là nhữngđộng cơ điện kết hợp với các công tắc hành trình. Đến năm 1954, Goertz tiếp tục chếtạo một dạng tay máy đôi sử dụng động cơ servo và có thể nhận biết lực tác động lênkhâu cuối. Sử dụng những thành quả đó, vào năm 1956[r]

Journal of Thu Dau Mot university, No5(7) – 2012MÔ HÌNH HÓA VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT RẮNNguyễn Minh Tâm, Nguyễn Văn PhướcTrường Đại học Sư phạm Kó thuật thành phố Hồ Chí MinhTÓM TẮTTrên cơ sở phương trình động lực học chuyển động của robot rắn trong hai trường hợpma sát nhớt v[r]

1.2.2 Khảo sát đường ống ..................................................................................... 61.2.2.1 Khó khăn về mặt cơ khí ............................................................................. 61.2.2.2 Khó khăn về mặt điện .................................................[r]

Điều khiển omni robot sử dụng thuật toán DSC và mô phỏng bằng Sfunction. aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
Điều khiển omni robot sử dụng thuật toán DSC và mô phỏng bằng Sfunction. aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Điều khiển omni robot[r]

Thực hiện đề tài: ” Thiết kế mạch điều khiển rôbốt ”.Thực hiện đề tài nghiên cứu khái niệm, nguyên lý làm việc của mach điều khiển chuyểnđộng của robot.Để minh họa cho mạch điều khiển robot, ở đây chúng em sử dụng các môtơ để điều khiểnrobot la ôtô đồ chơi.Điều[r]

(2.4)Chương 2: Xây dựng luật điều khiển robot tránh vật cản.Từ đây ta nhận thấy ( ) cần được chọn sao cho trường thế nhân tạo( )phải đạt giá trị “bằng không” khi vật đạt tới đích hay, để chắc chắn vật khôngtiếp tục di chuyển khi đã tới đích [1].Tuy nhiên nếu sử dụng công thức 2.3 hệ th[r]

3.Lệnh đo xác định khoảng cách giữa cácngón tay của thiết bị kẹp trơ động.4.Khoảng cách giữa các ngón tay đợc đo bằng1/100 insơ hoặc 1/100 mm.5.Nếu khoảng cách giữa thiết bị kẹp của rôbốtlà 2.0 insơ và ngời điều khiển rôbốt đa ralệnh:dist = MEASURE( )PRINT distMàn hình vi tính sẽ hiện ra cái[r]

bộ điều khiển PD (m= 20Kg, I= 10Kg.m2)Nhận xét:Nhìn vào kết quả trên ta có thể thấy rằng, khi sử dụngbộ điều khiển PD, với sự thay đổi tham số của hệ sẽdẫn đến chất lượng bám thấp, có dao động và tồn tạisai lệch tĩnh.Trong khi ở H.5 khi các giá trị tham số của xe Robotthay đổi thành m=[r]

Bài báo đề xuất giải pháp điều khiển robot bầy đàn tìm kiếm mục tiêu và tránh vật cản bằng kỹ thuật điều khiển hành vi dựa trên không gian rỗng. Tiếp theo, bài báo dựa trên lý thuyết Lyapunov để đưa ra các điều kiện ổn định của quá trình tụ bầy theo phương thức điều khiển mới đề xuất.Cuối cùng là cá[r]

MỤC LỤCDanh mục hình ảnh6CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG71.1 Giới thiệu chung71.2 Thế nào là robot hai bánh tự cân bằng71.3 Tại sao phải thiết kế robot hai bánh tự cân bằng81.4 Mục tiêu của đồ án101.5 Phương pháp nghiên cứu101.6 Giới hạn của đồ án11CHƯƠNG 2 THIẾT KẾ CHẾ TẠO122.1 Sơ[r]

Trong bài báo cáo này Nhóm 2 chúng em xin trình bày phương pháp di chuyển robot – thuật toán “ Cày ziczag kết hợp với thuật toán PID “áp dụng để xây dựng ứng dụng “ robot lau nhà “. Hiện nay, các công trình nghiên cứu trên thế giới đã đưa ra nhiều thuật toán đường đi bao phủ để giải quyết một số vấ[r]

báo cáo nhập môn điện tử viễn thông thực hiện bởi team 3 kstndtvtk59 bách khoa Hà nội về robot tránh vật cản. Mẫu báo cáo này gồm các phần được thực hiện chi tiết, khoa học là tài liệu hữu ích cho các sinh viên trong quá trình viết báo cáo. Robot sử dụng vi điều khiển arduino, 1 cảm biến SRF05, 1 độ[r]

Link down trực tiếp : http:adf.ly1eL1JY
Bài báo này giới thiệu phương pháp điều khiển robot dò đường bằng sự kết hợpgiữa giải thuật điều khiển vi tích phân tỉ lệ với phương pháp điều chế độ rộng xung sử dụng vi điều khiển P89V51RD2. Phương pháp đề xuất sẽ giúp robot dò đường vận hành với độ ổn định[r]

1.Lý do chọn đề tài.Con người đang phấn đấu thi đua sáng tạo ra các con robot có khả năng làm việc thay cho con người, chúng ta thường bắt gặp các con robot trong các dây chuyền công nghiệp sản xuất tự động hay robot giúp việc trong gia đình,robot có thể hoàn thành những công việc đơn giản đến phức[r]

1.1Giới thiệu chungNgày nay cùng với cuộc sống hiện đại tiện nghi khái niệm robot đã không còn xa lạ với chúng ta. Robot được sử dụng rộng rãi và phổ biến, không những xuất hiện trong sản xuất công nghiệp mà còn phục vụ trong gia đình, giải trí, gọi chung là robot dịch vụ.Bên cạnh đó nhịp sống ngày[r]

Robot là một hệ thống phi tuyến ràng buộc,để đảm bảo điều khiển vị trí và tốc độ khớp được chính xác,việc bù nhiễu momen là cần thiết.Đề tài trình bày thuật toán đơn giản để ước lượng momen cản biểu thị sự ràng buộc phi tuyến giữa các khớp.từ đó đưa ra 2 mạch vòng điều khiển:mạch vòng dòng điện động[r]