KHỚP QUAY CỦA TAY MÁY

CHÖÔNG 3 3.1 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂNThuật ngữ ROBOT xuất hiện vào năm 1920 trong một tác phẩm văn học của nhà vănTiệp Khắc có tên Karel Capek. Thuật ngữ Inducstrial Robot (IR) - xuất hiện đầu tiên ở Mỹ do công ty AMF(American Manchine and Foundry company) quảng cáo mô tả một thiết bò mang dáng dấp vàcó[r]

cOvà vì vậy gốc 4Ovà 5Ogán theo qui tắc D-H sẽ luôn ở tâm cổ tay cO. Thường 3Ocũng ở tại cO, nhưng điều này không nhất thiết là như vậy đối với phương pháp này. Điểm quan trọng đối với động học ngược là chuyển động của ba khâu quanh 3 trục không làm thay đổi vị trí cO, và như vậy, vị trí tâm[r]

CHƯƠNG 3THIẾT KẾ CẤU TRÚC CHẤP HÀNHChuyển động của các khớp trong tay máy được thực hiện bởi hệ thống chấphành, nó gồm các bộ phận sau:- Nguồn điện (nguồn năng lượng nói chung). - Bộ khuyếch đại công suất.- Động cơ.3.1 Tính toán, thiết kế động học và động lực học3.1.1 Sơ đồ động[r]

ể hiện sự thay đổi cả về vị trí và hướng) của khâu tác động cuối được mô tả trong hệ toạ độ Descartes, ta phải xác định quy luật chuyển động của các khâu thành viên thông qua các biến đi chuyển (toạ độ suy rộng q = qi(t)). Thông thường, ta vẫn sử dụng phương pháp chung đã nêu ở phần trên để tìm lời[r]

y2 + az2 bất biến đối với mọi phép biến đổi toạ độ. 3.3. Phân tích động học tay máy bằng phương pháp ma trận Trên cơ sở những kiến thức về phép chuyển đổi hệ toạ độ ở trên, phần tiếp theo dưới đây sẽ khảo sát cách thực hành để áp dụng phương pháp ma trận trong việc khảo sát động họ[r]

Chương 5: Cấu tạo tay máy robotScara Serpent2.2.1.1. Cấu hình của robot Scara SerpentBao gồm một chuỗi các thanh cứng được liên kết với nhau bởi các khớp:Hình 2.4: Cấu hình và các hệ trục tọa độ gắn trên Robot Scara Serpent. Robot Scara Serpent gồm 3 khớp chuyển động q[r]

tay gắp hoặc được gắn dụng cụ công tác. Mỗi khâu động trên tay máy có nguồn dẫn Giao tiếp ngõ vào con người Nguồn cung cấp Bộ điều khiển Tay máy Cảm biến Giao tiếp ngõ ra: Quá trình tự động được thực hiện động riêng, năng lượng và chuyển động truyền đến cho chúng đ[r]

ứng dụng nhiều đối với ảnh kiến trúc, giao thông, dây chuyền sản xuất… Việc phát hiện logic xếp đặt trong một bối cảnh lớn phụ thuộc rất nhiều vào khả năng quan sát và xâu chuỗi của tay máy. Tuy nhiên, việc lạm dụng tiết tấu, thiếu suy ngẫm và phân tích sẽ dẫn đến những bức ảnh dập khu[r]

- Mất phản xạ cơ tam đầu cánh tay và phản xạ trâm quay. - Rối loạn cảm giác mặt sau cánh tay, cẳng tay và rõ nhất là khe liên đốt bàn 1 và 2 ở trước hố lào. - Rối loạn dinh dưỡng biểu hiện phù mu bàn tay. + Tổn thương dây TK quay ở 1/3 dưới xương cánh tay: L[r]

-Phụ 1 nắm giữ 1/3D cánh tay làm đối lực. -Phụ 2 nắm lấy cổ tay kéo theo trục xương cánh tay trong tư thế khuỷu duỗiđể chỉnh hết di lệch chồng. -Sau đó vừa nắn vừa cho gấp khuỷu tối đa và sấp cẳng tay. -Người nắn chỉnh dùng 2 ngón cái đẩy đầu ngoại v i ra trước và chỉnh các d[r]

Phác đồ điều trị Viêm mủ khớp Viêm mủ khớp là hậu quả của viêm xương tuỷ xương mà vùng hành xương nằm trong bao khớp hoặc có thể ổ viêm xương phá vỡ tổ chức khớp đưa mủ vào trong khớp 1. Chẩn đoán 1.1 Lâm sàng: - Hội chứng nhiễm khuẩn - Vùng khớp lấp đầ[r]

Nhậu "xỉn" té dễ gãy xương đòn Xương đòn hay còn gọi là xương quai xanh là dễ nhìn thấy nhất khi chúng ta mặc áo hở cổ vì nó nằm ngay dưới da. Xương đòn có tác dụng treo cánh tay vào thân mình giống như cánh của máy bay gắn vào thân máy bay. Một đầu xương đòn khớp với xương ức qua[r]

Yêu cầu : Robot stanford ba bậc tự do
1.Lập bảng DH
2.Động học thuận
3. Động học ngược
4. Ma trận jacoby
5.Thiết kế quỹ đạo bậc 3
Robot Stanford là robot có 6 bậc tự do,gồm 6 khớp : 5 khớp quay và 1 khớp tịnh tiến . Tay robot gồm 3 khớp : 2 khớp quay (khớp 1 và khớp 2) và một khớp tịnh tiến (khớp 3[r]

Hội chứng ống cổ tay khi bầu bí Hội chứng ống cổ tay (hội chứng đường hầm, hội chứng chèn ép thần kinh giữa) là do tình trạng tăng tiết dịch ở quanh các dây thần kinh ở cổ tay, dẫn đến ngứa, đau, tê rần, bì bì và làm yếu ngón tay, bàn tay; thường gặp ở giai đoạn cuối thai kỳ.[r]

KỸ THUẬT MÁY QUAY I. ĐẠI CƯƠNG: 1) Camcoder - Camera: bao gồm một hệ thấu kính, làm nhiệm vụ thu nhận quang học. - Recorder: biến tín hiệu điện thành tín hiệu từ tính. * Bộ phận biến tín hiệu quang thành tín hiệu điện là bộ phận quan trọng nhất, thông thường nó sẽ được ghép chung với p[r]

tập, test kiểm tra.tập, test kiểm tra.-Viết kịch bản phim Video, gồm kênh Viết kịch bản phim Video, gồm kênh hình và kênh tiếng. hình và kênh tiếng. -Viết lời thuyết minh phim.Viết lời thuyết minh phim. •Quá trình sản xuất phim Video (Giai đoạn tiền Quá trình sản xuất phim Video (Giai đoạn tiền kỳ v[r]