THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ROBOT NHIỀU BẬC TỰ DO

Bài viết này đề cập đến ứng dụng thuật toán điều khiển thích nghi điều khiển chuyển động của robot trực tiếp trong không gian Decac để hạn chế và loại bỏ sự ảnh hưởng đó. Mời các bạn cùng tham khảo bài viết để nắm chi tiết hơn nội dung nghiên cứu.

Bài viết giới thiệu một giải pháp đơn giản để cài đặt thuật toán điều khiển tối ưu thích nghi cho bài toán LQ. Giải pháp này giúp giảm được phần lớn số biến vi phân cần cài đặt, kéo theo là giảm được nhiều phép tính phải thực hiện trong thuật toán.

TRANG 1 ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC TỰ NHIÊN --- NGUYỄN VĂN TÂN THUẬT TOÁN MÔ PHỎNG MCMC THÍCH NGHI VÀ ỨNG DỤNG Chuyên ngành: Lý thuyết xác suất và thống kê toán học [r]

Bài viết trình bày kết quả khảo sát của chúng tôi trong việc sử dụng các hàm phi tuyến trong thuật toán phân tích phần tử song song thích nghi cho ten-xơ bậc 3 có kích thước một chiều tăng theo thời gian. Các thuật toán này cũng được áp dụng trong bài toán khôi phục tín hiệu điện não đồ được biểu di[r]

ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 1.LÍ DO PHẢI ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI: Hệ điều chỉnh tự động truyền động truyền động điện trong quá trình làm việc thường bị thay đổi tham số và cấu trúc thí dụ như: m[r]

Ứng dụng điều khiển thích nghi cho động cơ không đồng bộ, tài liệu chuyên ngành điều khiển Tự Động, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội.
Giáo Viên Hướng Dẫn: GS.TS Phan Xuân Minh. GS TS Nguyễn Doãn Phước.
Mô hình toán học Động Cơ Không Đồng Bộ
Áp dựng bài toán điều khiển thích nghi cho động cơ không đồn[r]

Để thu đƣợc bộ điều khiển bậc thấp thì ta có thể thực hiện theo 2 phƣơng pháp khác nhau nhƣ sau: _PHƯƠNG PHÁP THỨ NHẤT: _ này lựa chọn một giảm bậc sau đó áp dụng các thuật toán tối ƣu đ[r]

Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc

TRANG 1 _VCCA-2015 _ 94 ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO OMINI ROBOT BỐN BÁNH SỬ DỤNG THUẬT TOÁN DYNAMIC SURFACE CONTROL _TRAJECTORY TRACKING CONTROL FOR FOUR WHEELED OMNIDIRECTIONAL MOBILE _ [r]

MÔ PHỎNG TRÊN PHẦN MỀM MATLAB Mô hình 3D của một loại robot công nghiệp 7 bậc tự do, sử dụng trong phần mô phỏng này, TRANG 8 8 _Diễn đàn Cơ điện tử, Haptic và Thực tếảo Diễn đàn CHAT_ H[r]

Bài viết này trình bày một phương pháp điều khiển bền vững thích nghi sử dụng mạng mờ nơron trên cơ sở SMC cho robot công nghiệp để cải thiện độ chính xác cao của điều khiển bám. Một trong những khó khăn trong thiết kế bộ điều khiển phù hợp mà nó có thể đạt được sai lệch xấp xỉ yêu cầu để hệ thống đ[r]

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆPTên đề tài:Ứng dụng Toolbox trong Matlab để khảo sát cánh tay robot ba bậc tự do RRR NỘI DUNG TRÌNH BÀY1. Giới thiệu tổng quan2. Mô phỏng và xây dựng mô hình toán học3. Điều khiển và mô phỏng pp PD bù trọng trường4. Kết luận

Bài viết này đưa ra phương pháp điều khiển trượt thích nghi (Adaptive Sliding Mode Control-ASMC) dựa trên tín hiệu quan sát nhiễu (Disturbance Observer-DOB) để áp dụng nó vào việc điều khiển quỹ đạo chuyển động của cánh tay robot khi bị ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài trong quá trình làm việc.

Phát triển bộ điều khiển trượt thích nghi nêu trên thành bộ điều khiển trượt thích nghi phân ly DANSMC cho hệ phi tuyến đa biến. Áp dụng các nghiên cứu về điều khiển trượt thích nghi phân ly lên hệ con lắc ngược xoay và con lắc ngược hai chiều thông qua mô phỏng và thực nghiệm.

KẾT LUẬN Bài báo với mục đích thiết kế thuật toán điều khiển Robot tự hành bám theo quỹ đạo đặt một cách trơn chu và nhanh nhất khi Robot có tham số m, I là thay đổi đây là trường hợp gặ[r]

TRANG 1 THIẾT KẾ CHẾ TẠO HỆ THỐNG ROBOT 5 BẬC TỰ DO PHỤC VỤ TRANG 2 THIẾT KẾ CHẾ TẠO HỆ THỐNG ROBOT 5 BẬC TỰ DO PHỤC VỤ ĐÀO TẠO Design and Production of the 5-DOF Robot for Training Purp[r]

THIẾT KẾ, CHẾ TẠO THÀNH CÔNG ROBOT SCARA 3 BẬC TỰ DO, SỬ DỤNG NGÔN NGỮ PYHTON VỚI SỰ HƯỚNG DẪN CỦA TIẾN SĨ NGUYỄN THIÊN CHƯƠNG TỪ ĐẠI HỌC LIBEREC
BẠN NÀO CẦN FILE CÓ THỂ LIÊN HỆ MÌNH MÌNH CHO FILE ĐIỀU KHIỂN VÀ FIRMWARE ĐỂ NGHIÊN CỨU
LIÊN HỆ HƯỚNG DẪN 01689996247

Nghiên cứu thuật toán giảm bậc mô hình và ứng dụng cho bài toán điều khiển (LA tiến sĩ)Nghiên cứu thuật toán giảm bậc mô hình và ứng dụng cho bài toán điều khiển (LA tiến sĩ)Nghiên cứu thuật toán giảm bậc mô hình và ứng dụng cho bài toán điều khiển (LA tiến sĩ)Nghiên cứu thuật toán giảm bậc mô hình[r]

Luận án nghiên cứu với hai mục tiêu chính. Thứ nhất là xây dựng bộ quan sát vận tốc/lực để ước lượng giá trị vận tốc và lực tương tác giữa tay máy Robot với môi trường với tác động của nhiễu đo lường. Thứ hai là tổng hợp một thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực sử dụng bộ quan sát vận tốc/[r]

Luận án nghiên cứu với hai mục tiêu chính. Thứ nhất là xây dựng bộ quan sát vận tốc/lực để ước lượng giá trị vận tốc và lực tương tác giữa tay máy Robot với môi trường với tác động của nhiễu đo lường. Thứ hai là tổng hợp một thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực sử dụng bộ quan sát vận tốc/[r]