ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP PART 10 DOC

Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất phát từ tiếng Sec (Czech) Robota có nghĩa là công việc tạp dịch trong v[r]

+ Động cơ kích từ nối tiếp (Hình 9.1.a); + Động cơ kích từ song song (Hình 9.1.b); + Động cơ kích từ hổn hợp (Hình 9.1.c). a/ b/c/ Hình 9.1. Các loại động cơ điện một chiều. TS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 100 Các thông số chủ yếu quyết định tính năng làm việc của động[r]

Robot tay tự do Chuyển động:• Theo khớp quay• Có thể di chuyển theo đườngcong bất kỳ trong không gian• Di chuyển vòng quanh Đặc điểm• Nhu cầu diện tích cũng nhưkhông gian làm việc nhỏ• Lực thao tác nhỏ, chuyển độngnhanh Phạm vi ứng dụng• Sơn,Mạ• Hàn• Rà bề mặt phôi phức tạp• Kiểm tra• …….16Ứn[r]

Ứng dụng vi điều khiển 89c52 để lập trình và thiết kế robot do đường Ứng dụng vi điều khiển 89c52 để lập trình và thiết kế robot do đường Ứng dụng vi điều khiển 89c52 để lập trình và thiết kế robot do đường Ứng dụng vi điều khiển 89c52 để lập trình và thiết kế robot do đường Ứng dụng vi điều khiển 8[r]

yxJ21l1lg1lg22m2J1m1l2zHình 1: Cơ cấu RobotBài số 2Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽSử dụng matlab- Simulink1. Xây dựng mô hình toán học robot2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏngSố liệu của robot: Chiều dài thanh nối 1: l1 = 0,5 mChiều dài than[r]

 → Mô hình đối tượng: Mô hình simulink: Creat subsystem Khối vị trí ban đầu: Creat subsystem 2. Thiết kế bộ điều khiển vị trí dạng PI cho khớp Cho: tọa độ điểm ban đầu: A(0.8;1.2;0,2) tọa độ điểm cuối: B(0;1;0,4) Sử dụng động học ngược vị trí : l1 = 1.5; l2 = 2; x = ; y =; z =; thet[r]

Tiểu luận ROBOT CÔNG NGHIỆPBỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG  BÀI TIỂU LUẬNROBOT CÔNG NGHIỆPGV HƯỚNG DẪN : TS. NGUYỄN HOÀNG MAIHỌC VIÊN : HUỲNH ĐỨC HÒAKHÓA HỌC : 2011- 2013CHUYÊN NGÀNH : TỰ ĐỘNG HÓA – K24.Đà nẵng, 2012Huỳnh Đức Hòa – Lớp: TĐH – K24 Trang 1Tiu lun ROBOT CễNG NG[r]

cho từng nhóm.( Khuyến khích- Tích hợp được cácđề tài tự sáng tạo ).kiếnthứcđiều- Yêu cầu các nhóm :khiển, lập trình để+ Mô tả kết cấu cơ khí mô hìnhthiết kế hệ điềutay máy được ứng dụng trongkhiển cho rôbôt.6công nghiệp.- Chế tạo được mô+ Thiết lập bài toán động lực họchình tay máy theo yêut[r]

SAU ĐÓ ĐỂ CÓ THỂ ĐIỀU KHIỂN ROBOT HOẠT ĐỘNG THÌ PHẢI THAO TÁC THEO TRÌNH TỰ SAU: - KIỂM TRA TẤT CẢ CÁC ĐẦU NỐI GIỮA BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ ROBOT, MÁY TÍNH VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN… TRANG 15 - BẬT CÔNG[r]

Thuật ngữ robot xuất hiện lần đầu năm 1921 để chỉ một nhân vật viễn tưởng có khả năng làm việc mềm dẻo nhưng khỏe gấp nhiều lần con người.Nhân vật đó đã thực hiện vào năm 1960 và năm 1961. Robot công nghiệp đã được ứng dụng trong công nghiệp, trong dây chuyền sản xuất với mức độ tự động hóa cao. Rob[r]

Tiến sĩ Vũ Minh Hùng http://matlabs.wordpress.com 16 Diễn đàn Cơ điện tử, Haptic và Thực tế ảo (Diễn đàn CHAT) 4. Kết luận Tài liệu này đã trình bày một giải pháp thiết kế và mô phỏng bộ điều khiển PID cho robot công nghiệp 7 bậc tự do. Các thành phần của hệ thống robot[r]

            && & &&&& &&& Trong đó 1, 2 và 4 lần lượt là các mômen điều khiển tác động lên khâu 1, khâu 2 và khâu 4 (từ 2.61 đến 2.65). Với các tham số Hij , T được cho theo (2.66), (2.67) (đã[r]

ngang, 02 encoder đặt ở hai bánh xe, ta sẽ dùng nó để giám sát quá trình chạy thẳng trên đoạn đường có vạch và điều khiển chạy thẳng trên những đoạn đường không có vạch, hoặc quay một góc bất kỳ. Vị trí đặt các cảm biến và encoder được mô tả như hình 4 Hinh4. Vị trí đặt các cảm biến và enco[r]

LuLuận văn tốt nghiệp GVHD : Nguyễn Thiện Thànận văn tốt nghiệp GVHD : Nguyễn Thiện Thàn________________________________________________________________________________________________________________________________4.1 CÁC BÖỚC TỔNG HỢP BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ :để xây dựng một bộ điều khiển mờ[r]

N0 5 -10-1996 [2] P. Papanikolopnous, Six degree freedom Hand/eye visual tracking with Uncertain Parameters, IEEE transaction on Robotics and Automation. vol 11 No5 October 1995 [3] Koichi Hashimoto, Visual servoing with Hand/eye manipulator optimal control approach, IEEE transcraction on Rob[r]

Hướng của robot được xác định theo góc β −α và được mô phỏng trên hình 4. HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THÔNG HỘI NGHỊ KHOA HỌC LẦN THƯ VI LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU CƠ BẢN leftaheadbehinright0π/43π/4π-3π/4-π/2-π/4 < β - α ≤ π/4 → aheadπ/4 < β - α ≤ 3π/4 → left-3π/4 < β - α[r]

khiển thiết bị có thể dùng để điều khiển robot. 5.3. Giới thiệu tóm tắt phần mềm Procomm Plus For Windows : Procomm Plus là phần mềm dùng để truyền dữ liệu và điều khiển trực tiếp các thiết bị qua cổng COM của máy tính cá nhân. Với Procomm Plus ta có thể sử dụng máy tính nh mộ[r]

X- Y+X+ Y+ Ví dụ : arctg2(-1/-1)= -1350, trong khi arctg2(1/1) = 450 Hàm nầy xác định ngay cả khi x hoặc y bằng 0 và cho kết quả đúng. (Trong một số ngôn ngữ lập trình nh Matlab, turbo C++, Maple hàm arctg2(y,x) đã có sẳn trong th viện) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 45 Để có t[r]

và đối tợng làm việc của robot. Đây là một File tổng hợp, bao gồm cả chơng trình dùng để điều khiển robot. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp TS. Phạm Đăng Phớc 78121 1 18Cửa sổ để thiết kế Thanh công cụ Menu chính Thanh công cụ 17 Hình 6.1 : Màn hình EASY-ROB[r]

môi trờng ngôn ngữ Turbo Pascal, hoặc PASRO/C là phát triển của PASRO, nhng đợc viết trên cơ sở của ngôn ngữ Turbo C. c) Tạo ra các th viện robot cho một ngôn ngữ hoặc phần mềm đa dụng (Robot library for a new general - purpose language) : Những ngôn ngữ lập trình robot nầy đợc[r]