NGHIÊN CỨU ĐỊNH VỊ ROBOT TỰ HÀNH TRÊN LƯỚI TỌA ĐỘ Ô VUÔNG

GVHD: TS. Lê Mỹ Hànhiều khó khăn hơn trong nhà vì địa hình gồ ghề hơn, môi trƣờng phức tạp hơnvà quy mô rộng lớn hơn. Robot ngày càng đƣợc trang bị những cảm biến nhƣ conngƣời, thị giác robot là camera gắn trên robot nhằm thu thập và xử lý hình ảnh.Robot tự hành đơ[r]

CHƯƠNG 4MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC VÀ KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ CHO ROBOT TỰ HÀNHNội dung chính trong chương II :- Xây dựng mô hình động học cho robot tự hành- Các phương pháp định vị cho robot tự hành2.1.Mô hình động học cho robotĐộng học là nghiên cứu cơ bản nh[r]

Phần chương 2 sẽ phân tích một số phương pháp tránh vật cản đã được đưa ra trên thế giới dựa trên cảm biến siêu âm và camera. Các phương pháp được đưa ra là : phương pháp đi theo đường biên vật cản, phương phát phát hiện cạnh, phương pháp biểu diễn vật cản bằng sơ đồ lưới xác định, phương phá[r]

thì tại sao lại không dùng phương pháp dead-reckoning để giới hạn phạm vi xử lý cho các phương pháp định vị tuyệt đối khác?Tuy nhiên, một điều không ngờ đến là trong cuộc thi các robot sử dụng phương pháp dead reckoning để định vị và di chuyển được tổ chức ở San Jose, California[r]

kiến thức bổ ích mà còn học tập được tinh thần làm việc, thái độ nghiên cứukhoa học nghiêm túc, hiệu quả, đây là những điều rất cần thiết cho em trong quátrình học tập và công tác sau này.Sau cùng em xin gửi lời cảm ơn chân thành tới gia đình, bạn bè đã độngviên, đóng góp ý kiến và giúp đỡ trong quá[r]

MỞ ĐẦU
1. Đặt vấn đề.
Robot là một hệ thống cơ điện tử, bao gồm 3 bộ phận cơ bản: bộ
cảm nhận, bộ điều khiển và bộ chấp hành.
Trong những năm gần đây trên thế giới, cùng với việc thông minh
hóa robot là nhu cầu phát triển các robot di động đã dẫn đến sự bùng
nổ trong nghiên cứu phát triển các hệ thố[r]

Nghiên cứu kiến trúc hướng mô hình kết hợp với RealTime UML MARTE trong thiết kế hệ thống điều khiển cho phương tiện không người lái tự hành trên mặt nước (LA tiến sĩ) 15Nghiên cứu kiến trúc hướng mô hình kết hợp với RealTime UML MARTE trong thiết kế hệ thống điều khiển cho phương tiện không người l[r]

j+ Tính các trọng số cho các trị đo trong lưới: Chọn: mõ = 5”; mS = ± 5 (mm) + 5.D (km) ; mỏ = 0.1” ; chọn c = mõ2 =>Trọng số của các trị đo trong lới: Põ = 22ββmm; PS = 22Sm

2.1 LỰA CHỌN MỘT SỐ PATTERN THÔNG DỤNG ĐỂ GIẢI QUYẾT TRONG ĐỀ TÀI Trong khuôn khổ của bài báo này chúng tôi trình bày quá trình xây dựng quỹ đạo công nghệ theo dạng pattern hình zigzag là dạng cơ bản nhất để làm cơ sở nghiên cứu và phát triển phương pháp tổng quát cho các dạng còn lại. Hình[r]

mẫu mã và chức năng khác nhau nên được sử dụng để di chuyển các sản phẩm trongmột dây chuyền lắp ráp, vận chuyển hang hóa trong các nhà máy, kho hàng và phânphối hàng hóa. AGV được đưa ra thị trường vào năm 1950, tại thời điểm đó nó chỉđơn giản là một chiếc xe kéo theo các thùng phía sau thay đế cho[r]

Câu 1 : Cho Robot có cấu hình như hình vẽ ;a1=0,5m ; a2=0,2m ;a3=0,1m.
a. Xây dựng hệ tọa độ cho các thanh nối .
b. Xác định ma trận T biểu diễn hệ tọa độ tay Robot.
c. Giải thích ý nghĩa của ma trận T
d. Xác định vị trí của tay Robot trong hệ tọa độ gốc khi θ1=30° ;θ2=15° ;θ3=45°

của robot trong bản đồ đó; khả năng thiết lập kế hoạch để đi tới đích hoặc tránh các tình huống không mong muốn và khả năng thích nghi với các thay đổi của môi trường hoạt động1.2.Phân loại robot tự hànhRobot tự hành được chia làm 2 loại chính đó là loại robot tự hành<[r]

Kích hoạt MicroStation, xuất hiện hộp thoại MicroStation ManagerChọn menu File &gt; chọn New (Hoặc Ctrl + N ), xuất hiện hộp thoại Create Design File.Chọn tên ổ đĩa, thư mục sẽ chứa file DGN mới trong hộp Drives Nhập tên file cần tạo mới vào cửa sổ Files .ngovantoan.dgnChọn Seed file trong phần[r]

ĐỒ ÁN MÔN HỌC TRẮC ĐỊA CÔNG TRÌNH – THÀNH PHỐ CÔNG NGHIỆP
Tên đề tài: Thiết kế kỹ thuật lưới ô vuông xây dựng phục vụ việc thi công xây dựng công trình Làng Hạ ( Hà Bắc – Quảng Ninh).
LỜI NÓI ĐẦU
Trong những năm gần đây nền kinh tế nước ta phát[r]

trường hợp (a) và (b). Sóng hài bậc 7 trong trường hợp (b) làm cho giá trị đỉnh của côngsuất tức thời tăng tới 8%: 0.8535 trong trường hợp (a), và 0.9219% trong trường hợp(b). Tổng kết lại, dòng hài này làm cho công suất toàn phần tăng 0.5%, giá trị cực đạicủa công suất tức thời tăng 8% , nhưng công[r]

1. Muốn chia thanh thành hai phần bằng nhau thì làm thế nào?2. Muốn hiển thị bốn cửa sổ làm việc cùng một lúc thì làm thế nào?3. Muốn hiển thị hệ trục tọa độ địa phương của phần tử thanh thì làm thế nào?4. Muốn thêm một bước lưới, sửa lưới trong hệ trục tọa độ tổng thể th[r]

Tốc độ xử lý ảnh trên máy tính 13-15 fps, đủ đáp ứng yêu cầu thời gian thực cho robot.Hoàn thành kế hoạch di chuyển đến đích có vật cản với sai số chấp nhận được ở môi trường trong nhà.Kết quảMột số điểm cần khắc phục:Hướng phát triểnXây dựng một mô hình robot dịch vụ hoàn chỉnh: có[r]

Kích hoạt MicroStation, xuất hiện hộp thoại MicroStation ManagerChọn menu File &gt; chọn New (Hoặc Ctrl + N ), xuất hiện hộp thoại Create Design File.Chọn tên ổ đĩa, thư mục sẽ chứa file DGN mới trong hộp Drives Nhập tên file cần tạo mới vào cửa sổ Files .ngovantoan.dgnChọn Seed file trong phần[r]

Kích hoạt MicroStation, xuất hiện hộp thoại MicroStation ManagerChọn menu File &gt; chọn New (Hoặc Ctrl + N ), xuất hiện hộp thoại Create Design File.Chọn tên ổ đĩa, thư mục sẽ chứa file DGN mới trong hộp Drives Nhập tên file cần tạo mới vào cửa sổ Files .ngovantoan.dgnChọn Seed file trong phần[r]

TRANG 1 ĐỀ THI HỌC SINH GIỎI MÔN TIN HỌC-KHỐI 12 ĐỀ: THANG ĐIỂM 20 N con bọ được bố trí rải rác ngẫu nhiên trên các nút của một lưới ô vuông mà mỗi cạnh ô vuông bằng đơn vị.. Mỗi nút của[r]