ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI BACKSTEPPING KẾT HỢP

khiển hệ thống có cấu trúc tam giác thấp với các ẩn và hệ phương trình bất đối xứng. Thực tế, ý tưởng cơ bản của ABFC là đồng nhất thành điều khiển mạng nơ-ron cuốn chiếu thích nghi (ABNNC) nghĩa là sử dụng xấp xỉ để ước lượng độ bất đối xứng và bất định xuất hiện trong hệ thống hoặc b[r]

Bài viết tiến hành thiết kế bộ điều khiển tốc độ đoàn tàu đường sắt đô thị bằng việc sử dụng bộ điều khiển mờ kết hợp với bộ điều khiển vi phân kinh điển nhằm nâng cao chất lượng điều khiển tốc độ cũng như điều khiển dừng tàu.

Chủ đề của bài báo này là thiết kế bộ điều khiển thích nghi nơron - mờ kết hợp với bộ điều khiển LQR để kiểm soát vị trí của xe nâng trong thời gian ngắn nhất đạt được vị trí mong muốn, đồng thời khống chế góc lệch của tải trọng sao cho dao động là nhỏ nhất.

Bài viết trình bày một giải pháp là thiết kế bộ điều khiển mờ kết hợp với hai bộ điều khiển PID để điều khiển vị trí của xe nâng trong thời gian ngắn nhất đạt được vị trí mong muốn, đồng thời kiểm soát góc lắc của móc và tải trọng sao cho dao động là nhỏ nhất.

Giàn cần cẩu hoạt động như một robot ở nhiều nơi như nhà xưởng và bến cảng để vận chuyển tất cả các loại hàng hóa có trọng lượng lớn. Khi giàn cần cẩu hoạt động, các dao động của tải trọng dẫn đến việc xác định vị trí thiếu chính xác.

khiển ở các vị trí khác nhau của cánh gió. Đồng thời đưa ra phương án điều khiểnlượng hệ thống điều khiển tự động luôn là đề tài được nhiều tác giả trong và ngoàigóc mở của cánh gió bằng cách sử dụng các bộ điều khiển bằng điện thay cho cácnước quan tâm.phương pháp cơ khí sử dụng kết c[r]

những năm 90, được đánh giá như một phương pháp thiết kế bộ điều khiển nhiều triển vọng cho đối tượng phi tuyến. Dựa trên cách tính toán đệ qui, phương pháp cho phép tính dần hàm điều khiển Lyapunov (clf-control Lyapunov function). Theo P.Kokotovíc và M.Arcak (tài liệu [7]), tư tưởng v[r]

+ Luật mờ :Hầu hết các hệ thống hoạt động dựa trên nền tảng logic mờ đều dùng luật để biểu diễn mối quan hệ giữa các biến ngôn ngữ và để rút ra hành động tương ứng đối với đầu vào. Một luật bao gồm hai phần : phần điều kiện ( nếu ) và phần kết luận ( thì ). Phần điều kiện có thể gồm nh[r]

Mục tiêu của luận án Điều khiển thích nghi cho hệ thống cần cẩu treo có tính đến yếu tố bất định là nhằm nghiên cứu và đề xuất giải thuật điều khiển thích nghi mới cho hệ cần cẩu treo có mô hình bất định. Để thực hiện được mục tiêu này, luận án đặt ra bốn nhiệm vụ chính sau: Nghiên cứu các phương ph[r]

nhiên độ lớn của nó cũng ảnh hưởng đáng kể đến chất lượng của hệ thống. Vì vậy sau khi thiết kế xong cần chỉnh định lại các giá trị của chúng sao cho đảm bảo chất lượng tốt trong toàn dải thay đổi của các thông số của đối tượng. 2.7. TỔNG HỢP BỘ ĐIỂU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI TRÊN CƠ SỞ LÝ T[r]

ñộng cơ ñồng bộ ñã ñược nghiên cứu và ứng dụng trong lĩnh vực truyền ñộng ñiện như: Phương pháp ñiều khiển vector (Điều khiển trực tiếp moment (Direct Torque Control- DTC), ñiều khiển tựa theo từ thông (Field Orientated Control- FOC)), phương pháp ñiều khiển vô hướng (Điều khiển V/f =[r]

Luận án đề ra mục tiêu: Xây dựng mô hình toán động lực học đối với hệ chuyển động cơ khí của hệ thống phân phối vật liệu nano ứng dụng cho việc chế tạo pin mặt trời màng mỏng, trong đó có tính đến các 4 yếu tố bất định dưới dạng hàm số và hằng số, cụ thể là việc xét đến các yếu tố khe hở của bánh ră[r]

phải có những cải thiện. 2. Thuật toán lọc thích nghi có phát hiện cơ động trên cơ sở nhận dạng tham số mô hình trạng thái do ma trận dự báo liên tục đợc nhận dạng nên dự báo trạng thái sẽ chính xác hơn và do không thực hiện tăng hệ số khuếch đại nên không làm tăng ảnh hởng của nhiễu quan sát[r]

KẾT LUẬN CHƯƠNG 3
Toàn bộ cấu trúc điều khiển vị trí cho ĐCTT dạng polysolenoid đã được trình bày trong chương 3 bao gồm 2 nhóm phương pháp là MPC và thích nghi backstepping. Trong nhóm phương pháp MPC tác giả đã thiết kế cấu trúc điều khiển vòng trong, vòn[r]

The paper represents an algorithm for the auto-tuning adaptation gain of a direct adaptive fuzzy controller in discrete time, the adaptation gain is obtained by minimizing the instantaneous control energy. Because the algorithm recursive methods for discrete time systems is general, so it can be app[r]

dùng 4 điểm( 4 luật ). Chúng ta có thể thêm luật vào để tăng độ chínhxác của việc xấp xỉ. Những luật thì đơn giản hơn để thực thi và dễ dàngtìm sai sót và chỉnh đònh chúng hơn kỹ thuật tuyến tính từng đoạn hay kỹthuật tra bảng.If temperature is cold then force is high.If temperature is cool then for[r]

nghiệm mô phỏng máy tính kết hợp với phần cứng DSP chuyên dụng.* Phạm vi nghiên cứu:Để thực hiện đầy đủ mục tiêu và nội dung đề xuất, cần phải nghiên cứutoàn diện và tổng hợp vấn đề công nghệ, kỹ thuật điều khiển, kỹ thuật phầncứng và phần mềm, .v.v.. theo quan điểm tích hợp hệ thống.[r]

Mục tiêu nghiên cứu trong luận án này được cụ thể như sau: Mô hình động học phi tuyến của động cơ Polysenoid khi xét đến hiệu ứng đầu cuối: Mô hình chính xác là điều kiện tiên quyết để thành công với bất kì một kỹ thuật điều khiển nào mà dựa vào mô hình, do đó cần xây dựng mô hình đối tượng phù hợp[r]

Cùng với sự phát triển của quá trình công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước, làm xuất hiện các đối tượng điều khiển có độ phức tạp ngày càng tăng. Tất cả đều hướng tới một mục tiêu đó là sự chính xác, tốc độ cao cũng như khả năng đáp ứng tốt, khả năng học của các thiết bị điều khiển.các phương pháp đ[r]

Bài báo đề xuất luật điều khiển chuyển động ổn định cho robot di động ba bánh đa hướng với tham số của luật điều khiển được điều chỉnh bằng bộ điều khiển mờ. Luật điều khiển đề xuất cho phép tham số luật điều khiển thay đổi thích nghi với trạng thái của robot, cải thiện đáp ứng của hệ thống.