1. Giải bài toán động học.
+ Cho một quy luật chuyển động của các khâu của robot.
+ Tính vận tốc điểm tác động cuối E, vận tốc góc khâu thao tác, vận tốc góc các khâu.
2. Tính toán tĩnh học.
+ Cho lực vào khâu thao tác tại điểm E gồm vectơ lực F và mômen M(F=Fx ,Fy ,FzT,M=Mx ,M y,MzT) tính lực (mô[r]