Trong đó: T 1 , T 2 , T L1 , T L2 là mômen động cơ,tải; T s là mômen xoắn trên trục; J 1 , J 2 , J L1 , J L2 là mômen quán tính động cơ, tải; ω 1 , ω 2, ω L1 , ω L2 là tốc độ động cơ, tốc độ tải; c 1 , c 2 , b 1 , b 2 là
hệ số cứng,
hệ số ma sát nhớt của khớp nối; H[r]