đây là bài tập lớn môn robotics thầy khôi bách khoa. bài tập bao gồm đầy đủ các phần
1. Tính số bậc tự do của robot.
2. Vẽ các hệ trục tọa độ gắn liền với các khâu theo quy tắc Denavit – Hartenberg (D H).
3. Lập bảng DH. Tính các ma trận DH: i1Ai, i=1,2…
4. Tìm vị trí điểm thao tác biểu diễn theo c[r]