TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CHO CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO

Tìm thấy 10,000 tài liệu liên quan tới từ khóa "TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CHO CÁNH TAY ROBOT 5 BẬC TỰ DO":

Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc

TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC, CHỌN ĐỘNG CƠ, MÔ PHỎNG CÁNH TAY ROBOT 4 BẬC TỰ DO VÀ TÌM MIỀN LÀM VIỆC

Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc

134 Đọc thêm

Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP

NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN RISE CHO ROBOT 3 BẬC TỰ DO RRP

nghiên cứu bài toán động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP. Thiết kế bộ điều khiển thích nghi để so sánh, đánh giá chất lượng của bộ điều khiển RISE. Ứng dụng matlab simulink để giải ài toán robot và thiết kế bộ điều khiển.

90 Đọc thêm

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT TRỰC GIAO SONG SONG BA BẬC TỰ DO ỨNG DỤNG TRONG GIA CÔNG CƠ KHÍ

TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT TRỰC GIAO SONG SONG BA BẬC TỰ DO ỨNG DỤNG TRONG GIA CÔNG CƠ KHÍ

như tin học, điều khiển thiết kế hệ thống, cơ khí…Đối với lĩnh vực cơ khí cũng không nằm ngoài xu hướng phát triển nói trên, cácphương tiện máy móc với công nghệ hiện đại điều khiển tự động theo các chươngtrình số, nên hệ thống điều khiển số CNC được sử dụng rất rộng rãi trong quá trìnhgia công, các hệ thống này có thể điều khiển bằng lập trình trực tiếp ( thay cho điềukhiển bằng các rơle điện tử) để thực hiện nhiệm vụ chuyên môn thông qua cácchương trình được thiết lập từ trước…. Cho đến nay máy CNC đã phát triển rất phongphú đa dạng từ chủng loại , kích thước, độ chính xác gia công. Máy được sử dụng phổbiến trong các phân xưởng gia công cơ khí, ở các nước đang phát triển máy công cụđiều khiển số(CNC) nói chung thường có cấu trúc động học hở, sau những năm 1990xuất hiện các mẫu máy có cấu trúc động học song song (PKMT), mẫu máy nàythương được ứng dụng làm các máy phay cao tốc. Để dần hoàn thiện hơn trong giacông thì đã có nhiều nhà khoa học đã đề xuất các mẫu máy song song kiểu trực giaocó đầu dao trục chính đẳng hướng, để dễ dàng hòa nhập vào xu hướng nói trên thì emđựơc thầy giáo PGS. TS.Phan Văn Đồng giúp đỡ hướng dẫn tận tình đề tài “ Tínhtoán, thiết kế, robot trực giaosong song 3 bậc tự do ứng dụng trong gia công cơkhí”.Em đã rất nỗ lực cố gắng hoàn thành luận văn tuy nhiên không thể tránh khỏinhững sai sót có thể gặp phải do trình độ và thời gian hạn chế. Em mong thầy giáo bỏqua và tạo điều kiện giúp đỡ để em có thể hoàn thành luận văn này.Học viên thực hiệnNguyễn Mạnh TiếniiiLỜI CẢM ƠNTrong suốt thời gian làm đề tài luận văn Thạc sỹ “ tính toán, thiết kế, robot trựcgiao song song 3 bậc tự do kiểu ứng dụng trong gia công cơ khí”. Dưới sự hướng
Xem thêm

Đọc thêm

đồ án tính toán điều khiển và thiết kế robot kuka kr 30 . mô phỏng easy rob robot kuka . tính toán động học,động lực học robot kuka kr 30

đồ án tính toán điều khiển và thiết kế robot kuka kr 30 . mô phỏng easy rob robot kuka . tính toán động học,động lực học robot kuka kr 30

tính toán động học động lực học robot, mô phỏng trên phần mềm easy rob. giới thiệu về robot kuka kr 30 , phương pháp slover trên excel hiển thị kết quả trong không gian khớp, tính toán động lực học robot kuuka kr 30 . hình ảnh minh họa cơ cấu của robot kuka kr 30 trong không giân công tác cũng như không gian khớp ,

Đọc thêm

(Đề tài NCKH) Phân tích và mô phỏng động học Rôbốt 6 bậc tự do cấp phôi cho các máy phay CNC

(Đề tài NCKH) Phân tích và mô phỏng động học Rôbốt 6 bậc tự do cấp phôi cho các máy phay CNC

Phân tích và mô phỏng động học Rôbốt 6 bậc tự do cấp phôi cho các máy phay CNCPhân tích và mô phỏng động học Rôbốt 6 bậc tự do cấp phôi cho các máy phay CNCPhân tích và mô phỏng động học Rôbốt 6 bậc tự do cấp phôi cho các máy phay CNCPhân tích và mô phỏng động học Rôbốt 6 bậc tự do cấp phôi cho các máy phay CNCPhân tích và mô phỏng động học Rôbốt 6 bậc tự do cấp phôi cho các máy phay CNCPhân tích và mô phỏng động học Rôbốt 6 bậc tự do cấp phôi cho các máy phay CNC
Xem thêm

Đọc thêm

tính toán động học và mô phỏng robot motoman

TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ MÔ PHỎNG ROBOT MOTOMAN

tính toán động học và mô phỏng robot motoman

44 Đọc thêm

Bài tập Thực hành nguyên lý máy

BÀI TẬP THỰC HÀNH NGUYÊN LÝ MÁY

Mục lục ........................................................................................................... 3 Lời nói đầu ...................................................................................................... 5 Bài thực hành số 1 Nghiên cứu cơ cấu trên mô hình ....................................... 7 Bài thực hành số 2 Tính số bậc tự do và xếp hạng cơ cấu phẳng ..................... 9 Bài thực hành số 3 Xác định các tâm vận tốc tức thời của cơ cấu phẳng ....... 47 Bài thực hành số 4 Xác định vận tốc, gia tốc của các điểm và các khâu bằng phương pháp họa đồ .............................................................................. 65 Bài thực hành số 5 Phân tích lực cơ cấu thanh phẳng .................................. 113 Bài thực hành số 6 Phân tích động học hệ bánh răng .................................. 153 Mục lục ....................
Xem thêm

190 Đọc thêm

TÀI LIỆU CHO THIẾT KẾ ROBOT 5 BẬC

TÀI LIỆU CHO THIẾT KẾ ROBOT 5 BẬC

SỞ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆTHÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINHCỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAMĐộc lập - Tự do - Hạnh phúcTRUNG TÂM THÔNG TINKHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆTP. Hồ Chí Minh, ngày 18 tháng 04 năm 2011Số: …31…./TTTT-TTCNV/v Khảo sát thông tinđề tài nghiên cứuKính gởi:- Phòng Quản lý Khoa họcSở Khoa học và Công nghệ- KS. Lê Anh KiệtTrung tâm Thông tin Khoa học và Công nghệ đã tiến hành khảo sát thông tincác tư liệu liên quan đến đề tài nghiên cứu “Nghiên cứu thiết kế chế tạo Robot 5bậc tự do phục vụ giảng dạy” do Công ty TNHH Chế tạo máy AKB cùng Trung tâmThiết kế Chế tạo Thiết bị mới NEPTECH chủ trì và KS. Lê Anh Kiệt là chủ nhiệm đềtài. Trong phạm vi các nguồn thông tin tiếp cận được, Trung tâm Thông tin có ý kiếnnhư sau:A. KẾT QUẢ KHẢO SÁTNgoài các tài liệu đã nêu trong phiếu khảo sát thông tin, còn có các tài liệu, nghiêncứu liên quan đến từng khía cạnh của nội dung đề tài, cụ thể:I. NƯỚC NGOÀI:1. Sáng chế:• US2011067514 Robot arm assembly and industrial robot using the same,2011
Xem thêm

5 Đọc thêm

BÀI TẬP LỚN NGUYÊN LÝ MÁY NGÀNH HỌC CƠ ĐIỆN TỬ

BÀI TẬP LỚN NGUYÊN LÝ MÁY NGÀNH HỌC CƠ ĐIỆN TỬ

Phân tích cơ cấu thanh OABCDE tại vị trí (thời điểm) cho trên hình vẽ. Ngoài các dữ liệu có thể xác định ngay trên hình vẽ, các dữ liệu cần thiết khác được cho như sau : Vận tốc góc và gia tốc góc của khâu dẫn : ω1 = 6 (1s) , ε1 = 0 ( 1s2) . Khối lượng của các khâu (được đánh số tương ứng 1÷5 trên hình vẽ ) m1= 55kg , m2 = 8,0kg , m3 = 74kg, m4 = 52kg, m5 = 64kg Mômen quán tính khối lượng của các khâu đối với trục đi qua trọng tâm khâu tương ứng và vuông góc với mặt phẳng chuyển động của cơ cấu : Js1 = 33,1 kgm2 ; J s2 = 1,76 kgm2 ; Js3 = 44,4kgm2 ; Js4 = 31,2kgm2 ; Js5 = 38,4kgm2. Ngoại lực cho trước tác dụng lên cơ cấu bao gồm : + Mô men M3 tác dụng lên khâu 3 với trị số M3 = 2000Nm + Mô men M5 tác dụng lên khâu 5 với trị số M5 = 3000Nm + Lực tác dụng lên khâu 4 có trị số P4 = 2000N . Biết cơ cấu chuyển động trong mặt phẳng nằm ngang, đồng thời bỏ qua ma sát trong tất cả các khớp động. Giải I.Phân tích cấu trúc cơ cấu 1.1 Xác định khớp động nối giữa các khâu và kích thước động học cần thiết Cơ cấu có 6 khâu, trong đó 5 khâu động được đánh số từ 1 đến 5 và giá cố định được đánh là số 0. Khâu dẫn 1 nối động trực tiếp với giá bằng khớp quay O và với khâu 2 bằng khớp quay A. Khâu 3 nối động trực tiếp với giá 0 bằng khớp quay C và với khâu 2 bằng khớp tịnh tiến A. Khâu 4 nối động trực tiếp với khâu 3 bằng khớp quay C và khâu 5 bằng khớp quay D. Khâu 5 nối động trực tiếp với giá 0 bằng khớp quay E. Để thuận tiện cho việc minh họa, ta sẽ sử dụng ký hiệu AT và AQ cho hai khớp cùng chung ký hiệu là A. Các kích thước động học cần thiết cho tính toán sau này là : lOA = 1m , lAB = lDE = √2 , lBC = 1m , lDC= 2m . 1.2 Tính số bậc tự do của cơ cấu Đây là một cơ cấu phẳng nên số bậc tự do W của nó được tính theo công thức : W =3n – ( p4 + 2p5 ) + R + R’ – S
Xem thêm

23 Đọc thêm

TAY MÁY ROBOT 3 BẬC TỰ DO

TAY MÁY ROBOT 3 BẬC TỰ DO

học , hàng không vũ trụ, thiết kế chính xác. Tuy nhiên, ở Việt Nam hiện nay, các đề tàinghiên cứu về robot song song vẫn còn rất hạn chế.Từ những kiến thức về robot 3RRR nhóm quyết định thực hiện đề tài “ Tay máyrobot 3 bậc song song tự do”.Trong đề tài này, nhóm tìm hiểu các phương pháp giảiquyết bài toán động học, tìm kiếm vùng làm việc và các điểm kì di. Từ cơ sở trên,nhóm tiếp tục xây dựng phương pháp điều khiển động lực học cho robot. Sau khi đãgiải quyết lý thuyết về robot , nhóm tiến hành mô phỏng trên phần mềm Matlab 2016avà xây dựng mô hình thực tế để kiểm chứng lại lý thuyết.3LỜI CẢM ƠNĐề tài này được thực hiện dưới sự giám sát của thầy Lê Tiến Dũng. Thầy là mộtngười cực kì trách nhiệm với sinh viên, thầy đã tận tình chỉ dạy, hướng dẫn nhóm thựchiện đề tài từ những nội dung cơ bản nhất đến những lý thuyết phức tạp. Thầy thườngxuyên động viên, nhắc nhở các thành viên trong nhóm để có thể hoàn thành đề tàiđúng thời hạn.Nhờ đó, nhóm có thêm sự tự tin, cũng như lòng đam mê với đề tàinghiên cứu.Với lòng biết ơn to lớn nhóm chân thành cảm ơn sự giúp đỡ nhiệt tình củathầy.Các thành viên trong nhóm cũng xin cảm ơn gia đình bạn bè đã ủng hộ và sátcánh trong quá trình nghiên cứu đề tài này.4CAM ĐOANChúng tôi cam đoan, đề tài này được thực hiện bằng quá trình nghiên cứu củachúng tôi dưới sự giám sát của thầy Lê Tiến Dũng. Chúng tôi không sao chép lại côngtrình nghiên cứu của người khác, không thuê người làm hộ. Các nội dung nghiên cứu,
Xem thêm

Đọc thêm

NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG LEAP MOTION ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT BẰNG CỬ CHỈ

NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG LEAP MOTION ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT BẰNG CỬ CHỈ

thường sử dụng các dòng chip megaAVR, đặc biệt là ATmega8, ATmega168,ATmega328, ATmega1280, và ATmega2560. Một vài các bộ vi xử lý khác cũngđược sử dụng bởi các mạch Aquino tương thích. Hầu hết các mạch gồm một bộ điềuchỉnh tuyến tính 5V và một thạch anh dao động 16 MHz (hoặc bộ cộng hưởngceramic trong một vài biến thể), mặc dù một vài thiết kế như LilyPad chạy tại8 MHz và bỏ qua bộ điều chỉnh điện áp onboard do hạn chế về kích cỡ thiết bị. Mộtvi điều khiển Arduino cũng có thể được lập trình sẵn với một boot loader cho phépđơn giản là upload chương trình vào bộ nhớ flash on-chip, so với các thiết bị khácthường phải cần một bộ nạp bên ngoài. Điều này giúp cho việc sử dụng Arduinođược trực tiếp hơn bằng cách cho phép sử dụng 1 máy tính gốc như là một bộ nạpchương trình.Theo nguyên tắc, khi sử dụng ngăn xếp phần mềm Arduino, tất cả các boardđược lập trình thông qua một kết nối RS-232, nhưng cách thức thực hiện lại tùythuộc vào đời phần cứng. Các board Serial Arduino có chứa một mạch chuyển đổigiữa RS232 sang TTL. Các board Arduino hiện tại được lập trình thông qua cổngUSB, thực hiện thông qua chip chuyển đổi USB-to-serial như là FTDI FT232. Vàibiến thể, như Arduino Mini và Boarduino không chính thức, sử dụng một boardadapter hoặc cáp nối USB-to-serial có thể tháo rời được, Bluetooth hoặc các phương15thức khác. (Khi sử dụng một công cụ lập trình vi điều khiển truyền thống thay vìArduinoIDE, công cụ lập trình AVR ISP tiêu chuẩn sẽ được sử dụng.)Board Arduino sẽ đưa ra hầu hết các chân I/O của vi điều khiển để sử dụngcho những mạch ngoài. Diecimila, Duemilanove, và bây giờ là Uno đưa ra 14 chânI/O kỹ thuật số, 6 trong số đó có thể tạo xung PWM (điều chế độ rộng xung) và 6chân input analog, có thể được sử dụng như là 6 chân I/O số. Những chân này đượcthiết kế nằm phía trên mặt board, thông qua các header cái 0.10-inch (2.5 mm).Nhiều shield ứng dụng plug-in cũng được thương mại hóa. Các board Arduino Nano,và Arduino-compatible Bare Bones Board và Boarduino có thể cung cấp các chân
Xem thêm

Đọc thêm

ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM

ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY GẮP SẢN PHẨM

Tay máy ( Manipulator ) là cơ cấu cơ khí gồm các khâu khớp. Chúng hình cánh tay để tạo các chuyển động cơ bản cổ tay tạo nên sự khéo léo, linh hoạt và bàn tay ( End Effector ) để trực tiếp hoàn thành các thao tác trên đối tượng . Kết cấu của tay máy . Các tay máy có điểm chung về kết cấu là gồm có các khâu được nối với nhau bằng các khớp để hình thành một chuỗi động học hở, tính từ phần công tác. Các khớp phổ biến là khớp trượt và khớp quay. Tùy theo số lượng và cách bố trí các khớp mà người ta có thể tạo ra tay máy kiểu tọa độ đề các , tọa độ trụ, tọa độ cầu, SCARA, và kiểu tay người ( Anthropomorpnic ).
Xem thêm

Đọc thêm

tìm hiểu về cánh tay robot IRB2400 ABB

TÌM HIỂU VỀ CÁNH TAY ROBOT IRB2400 ABB

tài liệu cung cấp các thông số vận hành của robot IRB2400 của hãng ABB như khối lượng, cân nặng, công suất, phạm vi hoạt động,, các phương thức điều khiển robot, phương trình động học thuận ,lệnh rapid và phần mềm mô phỏng robotstudio 4.1, các cách tạo ra một chương trình điều khiển, và nạp chương trình đó cho robot.

38 Đọc thêm

BÀI TẬP LỚN FMS Thiết lập các chương trình cho hệ thống FMS 2 trạm

BÀI TẬP LỚN FMS THIẾT LẬP CÁC CHƯƠNG TRÌNH CHO HỆ THỐNG FMS 2 TRẠM

m làm việc gồm: - Cơ cấu chứa phôi. - Robot phục vụ cho một trung tâm gia công. - Trung tâm gia công CNC. - Thùng đựng sản phẩm hoặc xe AGV. - Một hoặc hai máy tính cá nhân. để gia công các chi tiết dang hộp hoặc dạng trục theo bản vẽ. Các nội dung chính: 1- Bố trí sơ đồ mặt bằng hệ thống FMS và sơ đồ luồng thông tin trong hệ. 2- Lập lưu đồ làm việc cho Robot. 3- Lập chương trình cho robot Pegasus thực hiện nhiệm vụ của nó (ở dạng văn bản và đĩa mềm). 4- Vẽ bản vẽ chi tiết gia công được giao (ở dạng văn bản và đĩa mềm). 5- Lập chương trình NC để gia công chi tiết được giao bằng máy CNC của hệ FMS (ở dạng văn bản và đĩa mềm). 6- Lập chương trình PLC (dùng ngôn ngữ bậc thang) để thực hiện nhiêm vụ của hệ thống: - Lập bảng trình tự các bước để thực hiện nhiệm vụ ứng với các tín hiệu vào/ra. - Vẽ sơ đồ hoạt động của hệ thống với đầy đủ các thiết bị vào ra. - Xây dựng logic chương trình với các chú thích cho mỗi thang bậc. 7- Vận hành hệ thống với các dữ liệu đã lập trên hệ MiniCIM.
Xem thêm

23 Đọc thêm

Bài tập lớn : Hệ thống sản xuất linh hoạt

BÀI TẬP LỚN : HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT

Quyển I SEGMENT 1 1. Ba đặc điểm để xác định một robot là : Tự động ,lập trình được và đa chức năng . 2. Hãy nêu tên của 5 thành phần Cánh tay máy . Bàn tay máy . Bộ điều khiển . Truyền dẫn. Bàn phím cầm tay. 3. Hãy nêu 4 ví dụ về công việc của rô bốt 1) Lắp ráp . 2) Cung cấp phôi liệu 3) Hàn . 4) Vận hành máy . 4. Rô bốt làm tăng chất lượng cuộc sống bằng việc nó thực hiện các công việc nguy hiểm và bẩn thỉu 5. Bộ phận manipulator của rô bốt thường được gọi là cánh tay máy . 6. Đừng bao giờ mặc áo rộng , khăn quàng cổ , cà vạt khi ở cạnh rô bốt (hoặc các máy khác). 7. Ba bước cần thiết để khởi động rô bốt servo là : Thực hiện kiểm tra an toàn . Bật nguồn điện . Cho phép truyền dẫn . 8. Truyền dẫn bao gồm mạch điện cung cấp điện cho động cơ cánh tay rô bốt . 9. Cầm bàn phím bằng tay trong khi rô bốt đang vận hành hay trong khi bạn đang ở vùng làm việc của rô bốt . 10. Phím dừng khẩn cấp làm cho rô bốt dừng công việc và làm mất khả năng truyền dẫn ngay lập tức sau khi bấm.
Xem thêm

4 Đọc thêm

Thiết kế và chế tạo ROBOT lau nhà thông minh

THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT LAU NHÀ THÔNG MINH

1Giới thiệu tổng quan về đề tài1.1Giới thiệu về robot lau nhà thông minhRobot lau nhà thông minh được chúng tôi thiết kế với những tính năng chính sau•Robot có thể làm sạch sàn nhà (lau khô) lau ướt.•Robot có cảm biến nên không ngã cầu thang, các bậc lên xuống hoặc gặp chướng ngại vật biết quay đầu lại, tránh được hầu hết vật cản trong nhà bằng các thuật toán thông minh.•Robot lau theo hình ziczac đảm bảo lau tối đa diện tích sàn nhà.Với các tính năng như trên, ta có thể thấy robot hoàn toàn có thể đảm bảo được yêu cầu tối thiểu để lau sạch một ngôi nhà mà không thua kém bất cứ một robot nào hiện có mặt trên thị trường. Do vậy, tính khả thi của đề tài này sẽ rất là cao, chúng tôi mong muốn sản phẩm sẽ dần hoàn thiện hơn và sớm đi vào thực tế để góp phần vào việc hổ trợ con người tiết kiệm thời gian và công sức trong cuộc sống hiện đại.1.2Thiết kế cơ khíDo đây mới chỉ là phiên bản thử nghiệm nên chúng tôi đã quyết định chọn ván ép để làm phần cơ khí chính cho Robot, các phần được gắn kết với nhau bằng ốc vít. Robot có hai bánh xe sau điều hướng và một bánh đa hướng ở giữa, với thiết kế này robot có thể di chuyển linh hoạt trên sàn nhà gạch men. Mạch điều khiển hoạt động của Robot sử dụng 2 chip vi điều khiển MSP430G2553 cùng xử lý song song, một chip nhận tín hiệu từ các cảm biến đưa về sau đó tính toán và xử lý đưa về chip điều khiển chính để chip vi điều khiển này điều khiển các hoạt động của Robot qua 2 động cơ DC thông qua mạch điều khiển động cơ.Nguyên lý hoạt động : Robot hoạt động dựa trên các cảm biến chính là cảm biến từ trường, cảm biến siêu âm, công tắc hành trình và encoder . Cảm biến từ trường dùng để định hướng cho robot, xác định hướng đi chính xác và thông minh nhất. Kết hợp cảm biến siêu âm, công tắc hành trình để phát hiện vật cản và những nơi chênh lệch độ cao . Encoder dùng để phát hiện robot dừng do bị trượt bánh hoặc bị mắc do các vật cản. Tất cả các cảm biến này sẽ gửi tín hiệu về hai chip vi xử lý chính MSP430G2553 để xử lý và đưa ra các thuật toán thích hợp. Một chip nhận tín hiệu từ cảm biến siêu âm để xử lý đưa ra mức logic (0 hoặc 1), một chip nhận tín hiệu từ các cảm biến còn lại đồng thời nhận tín hiệu của chíp thứ nhất, từ đó đưa ra các thuật toán điều khiển robot di chuyển và né tránh vật cản một cách thông minh nhất.
Xem thêm

57 Đọc thêm

Cùng chủ đề