• Robot vòng hở là một chuỗi động học hở trong đó với các khâu động được bốtrí liên kết với nhau.1.3. Giới thiệu về robot song songRobot nối tiếp hoạt động dưới hai loại lực: lực quán tính và lực ma sát. Nhữnglực này có những điểm khác biệt: lực quán tính thay đổi theo chiều dài cán[r]
nghiên cứu bài toán động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP. Thiết kế bộ điều khiển thích nghi để so sánh, đánh giá chất lượng của bộ điều khiển RISE. Ứng dụng matlab simulink để giải ài toán robot và thiết kế bộ điều khiển.
1.1. Sơ lượt quá trình phát triển của robot công nghiệp (Industrial Robot: IR).
Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Sec (Czech) “Robota” có nghĩa là công việc tạp dịch trong vở kịch Rossums Universal Robots của Karel Capek, vào năm 1921. Trong vở kịch nầy,[r]
hay gọi là Pixel – Phần tử ảnh .Như vậy ảnh là một tập hợp các Pixel.Mỗi Pixelgồm một cặp tọa độ x,y và màu .Cặp tọa độ x,y tạo nên độ phân giải (resolution ) . Như màn hình máy tính cónhiều độ phân giải khác nhau : màn hình CGA có độ phân giải là 320x200,WVAGcó độ phân giải 480x845,HD có độ phân gi[r]
Ngày nay, việc ứng dụng robot công nghiệp vào trong sản xuất là rất phổ biến. Những robot này được gắn với dây chuyền sản xuất để thay con người làm những công việc mang tính lặp đi lặp lại nhàm chán với một năng suất vượt trội và độ tin cậy cao.Robot công nghiệp được chia làm hai loại chủ yếu là ro[r]
LỜI NÓI ĐẦUTrong quá trình Công nghiệp hóa Hiện đại hóa đất nước đối với nền công nghiệp nói chung và ngành điện nói riêng thì lĩnh vực Tự Động Hóa đã và đang đóng một vai trò vô cùng quan trọng.Vì nó nâng cao chất lượng sản phẩm, thân thiện với môi trường, hạ được giá thành sản phẩm, tính cạnh tra[r]
khoảng cách từ vật cảntới điểm M gần nhất tới vật cản,là khoảng giới hạn của trường lực đẩy,[] là tọa độ của điểm M gần nhất tới vật cản, [] là tọa độ củađiểm gần nhất từ vật cản tới cánh tay robot.Khi đó ta chỉ cần xác định tọa độ điểm gần nhất M nằm trên cánh tay[r]
Yêu cầu : Robot stanford ba bậc tự do 1.Lập bảng DH 2.Động học thuận 3. Động học ngược 4. Ma trận jacoby 5.Thiết kế quỹ đạo bậc 3 Robot Stanford là robot có 6 bậc tự do,gồm 6 khớp : 5 khớp quay và 1 khớp tịnh tiến . Tay robot gồm 3 khớp : 2 khớp quay (khớp 1 và khớp 2) và một khớp tịnh tiến (khớp 3[r]
thuật robot ngày càng được hoàn thiện, trong tương lai, kỹ thuật robot sẽ ứng dụngnhiều hơn nữa những thành tựu khoa học liên ngành, phát triển cả về phần cứng lẫnphần mềm và ngày càng chiếm ưu thế trong lĩnh vực công nghiệp.Sự đa dạng của sản xuất đã thúc đẩy sự ra đời nhiều lọai r[r]
Yêu cầu: 1. Tự đưa ra mô hình toán học của một hệ phi tuyến (phân tích từ các hệ thống thực thì càng tốt). 2. Xét tính ổn định của hệ thống tại các điểm cân bằng. 3. Thiết kế bộ điều khiển theo : + Tuyến tính hóa trong lân cận điểm làm việc (bài 1) + Thiết kế bộ điều khiển GainScheduling (bài 2)[r]
Thuật ngữ robot xuất hiện lần đầu năm 1921 để chỉ một nhân vật viễn tưởng có khả năng làm việc mềm dẻo nhưng khỏe gấp nhiều lần con người.Nhân vật đó đã thực hiện vào năm 1960 và năm 1961. Robot công nghiệp đã được ứng dụng trong công nghiệp, trong dây chuyền sản xuất với mức độ tự động hóa cao. Rob[r]
1. Ba đặc điểm để xác định một robot là : Tự động ,lập trình được và đa chức năng . 2. Hãy nêu tên của 5 thành phần Cánh tay máy . Bàn tay máy . Bộ điều khiển . Truyền dẫn. Bàn phím cầm tay. 3. Hãy nêu 4 ví dụ về công việc củ[r]
Nước ta đang bước vào nền công nghiệp hóa – hiện đại hóa, trên đà phát triển các ngành công nghiệp trọng điểm, trong đó việc áp dụng và phát triển công nghệ hiện đại luôn đem lại nhiều ưu thế và vượt trội trong sản xuất. Robot công nghiệp là một trong những công nghệ được phát triển nhất, nó làm t[r]