CÁNH TAY 3 BẬC TỰ DO

MỤC LỤC


LỜI NÓI ĐẦU 7
LỜI CẢM ƠN 9
CHƯƠNG 1: Ý NGHĨA CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP TRONG TỰ ĐỘNG HÓA 10
1.1 Sự ra đời của robot công nghiệp 10
1.2 Các lĩnh vực ứn[r]

III . Nguyên công 3 Khoan và doa 4 lỗ 20 xa nhất.
Các mặt chuẩn :
Mặt phẳng B ( tinh ) hạn chế 3 bậc tự do.
Hai lỗ N , O ( thô ) hạn chế 3 bậc tự do còn lại.
Trong đó:
Chốt côn tự lựa hạn chế 2 bậc tự do.
Chốt trám tự lựa hạn chế 1 bậc tự do.
Chi tiết được hạn chế cả 6 bậc tự do.
Vị trí của c[r]

Yêu cầu : Robot stanford ba bậc tự do
1.Lập bảng DH
2.Động học thuận
3. Động học ngược
4. Ma trận jacoby
5.Thiết kế quỹ đạo bậc 3
Robot Stanford là robot có 6 bậc tự do,gồm 6 khớp : 5 khớp quay và 1 khớp tịnh tiến . Tay robot gồm 3 khớp : 2 khớp quay (khớp 1 và khớp 2) và một khớp tịnh tiến (khớp 3[r]

10Chương 1. MỞ ĐẦUNgày nay, với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học và công nghệ, con người ngàycàng đạt được những bước tiến mới trong rất nhiều lĩnh vực như khai thác,sảnxuất, y học,công nghệ thông tin,quốc phòng,an ninh,… Đồng hành cùng với sựphát triển mạnh mẽ đó, ta không thể không nhắc đến Robo[r]

Yêu cầu:
1. Tự đưa ra mô hình toán học của một hệ phi tuyến (phân tích từ các hệ thống thực thì càng tốt).
2. Xét tính ổn định của hệ thống tại các điểm cân bằng.
3. Thiết kế bộ điều khiển theo :
+ Tuyến tính hóa trong lân cận điểm làm việc (bài 1)
+ Thiết kế bộ điều khiển GainScheduling (bài 2)[r]

Tính hệ dao động một bậc tự do và hữu hạn bậc tự doTính hệ dao động một bậc tự do và hữu hạn bậc tự doTính hệ dao động một bậc tự do và hữu hạn bậc tự doTính hệ dao động một bậc tự do và hữu hạn bậc tự doTính hệ dao động một bậc tự do và hữu hạn bậc tự doTính hệ dao động một bậc tự do và hữu hạn bậc[r]