PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA CÁC MẪU CTHC

Tìm thấy 10,000 tài liệu liên quan tới từ khóa "PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA CÁC MẪU CTHC":

CHƯƠNG I. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM BÀI TẬP VỀ LẬP PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA CHUYỂN ĐỘNG THẲNG ĐỀU pptx

CHƯƠNG I. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM BÀI TẬP VỀ LẬP PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA CHUYỂN ĐỘNG THẲNG ĐỀU PPTX

CHƯƠNG I. ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM BÀI TẬP VỀ LẬP PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA CHUYỂN ĐỘNG THẲNG ĐỀU I. TÓM TẮT KIẾN THỨC: 1. Phương trình tọa độ của vật: x=x0+v(t-t0). v>0: vật chuyển động theo chiều dương Ox. v<0: vật chuyển động theo chiều âm Ox. Nếu chọn điều kiện ban đầu sao cho x0=0 khi t0=0 thì x=vt. 2. Lập phương trình tọa độ: Bước 1: Chọn trục tọa độ, chiều dương, gốc thời gian. Bước 2: Xác định t0, x0, v. Bước 3: Viết phương trình tọa độ: x=x0+v(t-t0). Chú ý: + Chọn gốc thời gian là lúc vật bắt đầu chuyển động: t
Xem thêm

6 Đọc thêm

đề tài phương trình động học của rô bốt elbow

ĐỀ TÀI PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA RÔ BỐT ELBOW

ĐỘNG HỌC NGƯỢCCác góc:tt2 tt3 tt4 ta dùng phương pháp số để tìmBằng 3 vòng lặp 0<=tt2<=2*pi;0<=tt3<=2*pi;0<=tt4<=2*pi www.company.comCompany LOGOKẾT LUẬN5Nói chung việc giải phương trình động học ngược là một vấn đề rất khó.Nếu chúng ta trang bị những siêu máy tính thì có thể dùng phương pháp số để tính toán một cách rất đơn giản

13 Đọc thêm

Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,

BÀI TẬP LỚN : XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT,

GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :RoboticsBÀI TẬP LỚN: ROBOTICSPHẦN I: XÂY DỰNG CẤU TRÚC VÀ THIẾT LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT1.xây dựng cấu trúc: Cấu trúc 3D:SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang1GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics2. thiết lập hệ phương trình động học của robot:Bảng tham số DH:θidi ai αi1qh l102q0 l2π3 0q0 04

27 Đọc thêm

SỰ BIẾN ĐỔI CỦA CÁC NGUYÊN TỐ VI KHÍ HẬU TRONG KHÍ QUYỂN & TÁC ĐỘNG CỦA NÓ ĐỐI VỚI MÔI TRƯỜNG KHÔNG KHÍ

SỰ BIẾN ĐỔI CỦA CÁC NGUYÊN TỐ VI KHÍ HẬU TRONG KHÍ QUYỂN & TÁC ĐỘNG CỦA NÓ ĐỐI VỚI MÔI TRƯỜNG KHÔNG KHÍ

Trong tầng đối lưu có thể chia thành các lớp sau:+ Lớp đáy : là lớp không khí sát đất, có độ cao khoảng 2m.+ Lớp dưới (lớp ma sát): đỉnh của lớp này lên đến độ cao 1-2 km.+ Lớp giữa : giới hạn từ 2-6 km.+ Lớp trên : là lớp trung gian của lớp giữa và lớp đỉnh của tầng đối lưu.+ Lớp đỉnh: là giới hạn trên của tầng đối lưu. 82.2.2- Tầng bình lưu (Stratosphere)• Nằm phía trên tầng đối lưu, ở độ cao từ 12-55 km.• Có chứa 1 lượng nhỏ khí ozon2.2.3- Tầng trung gian (Mesosphere)• Nằm trên tầng bình lưu, ở độ cao từ 55-85 km.2.2.4- Tầng nhiệt quyển (Thermosphere)• Là tầng trên cùng của khí quyển, lớp không khí rất loãng.III- Biến thiên nhiệt độ trong khí quyển3.1- Nhiệt động học của quá trình chuyển động thẳng đứng của một bộ phận không khí.3.1.1- Đối với không khí khô-Phương trình đoạn nhiệt đối với không khí khô:.0,286..dT R dp dpT pC p
Xem thêm

27 Đọc thêm

một số phương pháp giải các phương trình vi phân trên máy tính điện tử

MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP GIẢI CÁC PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN TRÊN MÁY TÍNH ĐIỆN TỬ

 tại bước tích phân thứ i được xác định như sauy(i) = y(i-1) + f[y(i-1), x(i-1)]Tk,trong đó Tk-bước tích phân.Để tính hàm giá trị của y tại bước tích phân đầu tiên ta sử dụng điều kiện ban đầu y(t0)=y0. Phương pháp này có độ chính xác lớn nhất khi được sử dụng để để dựng đặc tính quá độ của khâu tích phân. Phương pháp này có độ chính xác thấp hơn so với các phương pháp khác khi được sử dụng để mô phỏng các khâu động học khác có quán tính.2. PHƯƠNG PHÁP TASTIN HAY PHƯƠNG PHÁP “HÌNH THANG” Đây là phương pháp có độ chính xác rất cao. Theo phương pháp Tastin, lời giải của phương trình )(,,txyfy= tại bước tích phân thứ i được xác định như sauy(i) = y(i-1) + (Tk/2){3f[y(i-1), x(i-1)]- f[y(i-2), x(i-2)]}.
Xem thêm

9 Đọc thêm

 ĐỘNG HÓA HỌC

ĐỘNG HÓA HỌC

ĐỘNG HÓA HỌCPGS – TS Lê Kim Long, Đại học Quốc gia Hà NộiĐộng hóa học nghiên cứu diễn biến của quá trình biến đổi hóa học các chất thể hiện ở: 1- Tốc độ quá trình; 2- Đường đi của quá trình hay còn gọi là cơ chế phản ứng; 3- các yếu tố ảnh hưởng đến vận tốc như nhiệt độ, môi trường ..., Đại lượng quan trọng nhất của động hóa học là W- vận tốc phản ứng và k- hằng số vận tốc. Để thể hiện vận tốc phản ứng ta hay dùng phương trình tốc độ (định luật tốc độ) - sự phụ thuộc vận tốc vào nồng độ chất phản ứng với các khái niệm n- bậc phản ứng, m- phân tử số và ν- hệ số tỷ lượng. 1. Điều kiện xảy ra phản ứng hóa họcTrong phần nhiệt động học chúng ta đã biết các khái niệm H, S, G và điều kiện để phản ứng có thể tự xảy ra.1.1. Nhiệt động học: ∆G < 0 ≡ ∆H − T∆S Điều kiện nhiệt động học là điều kiện cần còn điều kiện đủ để phản ứng xảy ra ở mức có thể ghi nhận được lại là các điều kiện động học.1.2. Động học:Phản ứng chỉ có thể xảy ra nếu có va chạm giữa các phân tử có đủ năng lượng là nội dung của định luật tác dụng khối lượng hay định luật - phương trình tốc độ phản ứng (thực nghiệm): W = k. AnAC. BnBCTheo lí thuyết phản ứng và thực nghiệm va chạm hoạt động là các va chạm giữa các hạt có
Xem thêm

23 Đọc thêm

MỤC LỤC SÁCH HÓA HỌC

MỤC LỤC SÁCH HÓA HỌC

Phương trình động học của phản ứng hóa học Sự phụ thuộc của tốc độ phản ứng vào nhiệt độ Xúc tác Bài tập G@ ƠT KG IX.. PHẢN ỨNG OXI HÓA - KHỬ VÀ DẠI CƯÓNG VỀ ĐIỆN HÓA HỌC 1.[r]

3 Đọc thêm

TIẾT 1 CHƯƠNG 1-NC

TIẾT 1 CHƯƠNG 1-NC

dtdt Hoạt động 4: Xác định các phương trình động học của chuyển động quayHoạt động của trò Trợ giúp của giáo viên Ghi bảngTìm ra điểm khác nhau giữa chuyển động quay đều và chuyển động quay biến đổi đều?Giúp học sinh so sánh tương quan giữa các đại lượng động học trong chuyển động tịnh tiến và trong chuyển động quay. Từ các công thức động học trong chuyển động tịnh tiến suy ra các công thức động học trong chuyển động quayChú ý:Chuyển động quay nhanh dần đều: ωγ> 0Chuyển động quay chậm dần đều: ωγ< 04. Các phương trình động học của chuyển động quaya. Chuyển động quay đều:Đặc điểm:
Xem thêm

2 Đọc thêm

CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH

CHUYỂN ĐỘNG QUAY CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH

dtdt Hoạt động 4: Xác định các phương trình động học của chuyển động quayHoạt động của trò Trợ giúp của giáo viên Ghi bảngTìm ra điểm khác nhau giữa chuyển động quay đều và chuyểnđộng quay biến đổi đều?Giúp học sinh so sánh tương quan giữa các đại lượng động học trong chuyển động tịnh tiến và trong chuyển động quay. Từ các công thức động học trong chuyển động tịnh tiến suy ra các công thức động học trong chuyển động quayChú ý:Chuyển động quay nhanh dần đều: ωγ> 0Chuyển động quay chậm dần đều: ωγ< 04. Các phương trình động học của chuyển động quaya. Chuyển động quay đều:Đặc điểm:
Xem thêm

2 Đọc thêm

BỘ GIÁO ÁN 12 NÂNG CAO

BỘ GIÁO ÁN 12 NÂNG CAO

Chương I: CƠ HỌC VẬT RẮN.Bài: CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH.I. Mục tiêu:• Kiến thức: Biết được các khái niệm về tọa độ góc, gia tốc góc, phương trình động học của chuyển độngquay của vật rắn quanh một trục cố định - Biết cách xây dựng và vẽ đồ thị các phương trình chuyển động quay đều vàquay biến đổi đều trong hệ tọa độ ( ϕ,t) -Nắm vững các công thức liên hệ vận tốc góc vận tốc dài, gia tốc góc và giatốc dài của một điểm trên vật rắn.• Kĩ năng:Vận dụng giải các bài tập đơn giản.• Liên hệ thực tế: Vai trò kiến của kiến thức trong khoa học và đời sống.II. Phương pháp dạy học: Giảng giải – phát vấnIII. Chuẩn bị: 1. Giáo viện:• Chuẩn bị các hình vẽ: 1.1,1.2,1.3,14, 1.5 sgk trang 4,5,6,7.• Các hình vẽ tranh ảnh sưu tầm có liên quan.2. Học sinh: • Có đầy đủ sách giáo khoa.• Ôn lại phần động học chất điểm 10A.IV.TIẾN TRÌNH TIẾT DẠY• Ổn định tổ chức.• Kiểm tra bài cũ:• NỘI DUNG HĐ1 Đặc điểm của vật rắn quay quanh một trục cố địnhHoạt động của thầy Hoạt động của trò Nội dungHỏi : Khi vật rắn quay quanh mộttrục cố định, thì góc quay của cácđiểm trên vật rắn có quan hệ như thếnào?. Vì các điểm trên vật rắn đều quaymột góc giống nhau → chỉ cần lấytọa độ góc ϕ của M trên vật rắn làmtọa độ góc của vật rắn và thông báo
Xem thêm

12 Đọc thêm

VAT LY-12 NÂNG CAO

VAT LY-12 NÂNG CAO

Chương I: CƠ HỌC VẬT RẮN.Bài: CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH.I. Mục tiêu:• Kiến thức: Biết được các khái niệm về tọa độ góc, gia tốc góc, phương trình động học của chuyển động quay của vật rắn quanh một trục cố định - Biết cách xây dựng và vẽ đồ thị các phương trình chuyển động quay đều và quay biến đổi đều trong hệ tọa độ ( ϕ,t) -Nắm vững các công thức liên hệ vận tốc góc vận tốc dài, gia tốc góc và gia tốc dài của một điểm trên vật rắn.• Kĩ năng:Vận dụng giải các bài tập đơn giản.• Liên hệ thực tế: Vai trò kiến của kiến thức trong khoa học và đời sống.II. Phương pháp dạy học: Giảng giải – phát vấnIII. Chuẩn bị: 1. Giáo viện:• Chuẩn bị các hình vẽ: 1.1,1.2,1.3,14, 1.5 sgk trang 4,5,6,7.• Các hình vẽ tranh ảnh sưu tầm có liên quan.2. Học sinh: • Có đầy đủ sách giáo khoa.• Ôn lại phần động học chất điểm 10A.IV.TIẾN TRÌNH TIẾT DẠY• Ổn định tổ chức.• Kiểm tra bài cũ:• NỘI DUNG HĐ1 Đặc điểm của vật rắn quay quanh một trục cố địnhHoạt động của thầy Hoạt động của trò Nội dungHỏi : Khi vật rắn quay quanh một trục cố định, thì góc quay của các điểm trên vật rắn có quan hệ như thế nào?. Vì các điểm trên vật rắn đều quay một góc giống nhau → chỉ cần lấy tọa độ góc ϕ của M trên vật rắn làm tọa độ góc của vật rắn và thông báo
Xem thêm

12 Đọc thêm

Bài 2: VẬN TỐC TRONG CHUYỂN ĐỘNG THẲNG CHUYỂN ĐỘNG THẲNG ĐỀU (Tiết 2) pptx

BÀI 2: VẬN TỐC TRONG CHUYỂN ĐỘNG THẲNG CHUYỂN ĐỘNG THẲNG ĐỀU (TIẾT 2) PPTX

Bài 2: VẬN TỐC TRONG CHUYỂN ĐỘNG THẲNG CHUYỂN ĐỘNG THẲNG ĐỀU (Tiết 2) A. MỤC TIÊU 1. Kiến thức - Biết cách thiết lập chương trình chuyển động thẳng đều. Hiểu được phương trình chuyển động mô tả đầy đủ các đặc tính của chuyển động. - Biết cách vẽ độ thị tọa độ theo thời gian, vận tốc theo thời gian và từ đồ thị có thể xác định được các đặc trưng động học của chuyển động. 2. Kỹ năng - Lập phương trình chuyển động. - Vẽ đồ thị. - Khai thác đồ thị. B. CHUẨN BỊ 1. Giáo viên - Một ống thủy tinh dài đựng nước với bọt không khí. - Chuẩn bị thí nghiệm về chuyển động thẳng và chuyển động thẳng đều. 2. Học sinh - Các đặc trưng của đại lượng vectơ - Giấy kẻ ô li để vẽ đồ thị. 3. Gợi ý ứng dụng CNTT - Soạn câu hỏi trắc ngiệm cho phần kiểm tra bài cũ, luyện tập củng cố. - Mô phỏng chuyển động bọt khí trong ống nước và các dạng đồ thị của chuyển động thẳng đều. C.TỔ CHỨC CÁC HOẠT ĐỘNG DẠY HỌC Hoạt động 1(…phút): Kiểm tra bài cũ Hoạt động của học sinh Sự trợ giúp của giáo viên Nhớ lại khái niệm chuyển động thẳng đều, tốc độ của một vật ở lớp 8. Đặt câu hỏi cho HS. Cho HS lấy ví dụ.
Xem thêm

3 Đọc thêm

BÀI GIẢNG MÔN HỌC ROBOTIC

BÀI GIẢNG MÔN HỌC ROBOTIC

KỸ THUẬT NGƯỜI MÁY – ROBOT CÔNG NGHIỆP Tổng quan về ứng dụng Quá trình phát triển và những vấn đề nghiên cứu về robot – tay máy Định nghĩa – Phân loại Cấu tạo hình học và các kiểu đường dẫn di chuyển của robot công nghiệp Các phương pháp điều khiển và phương tiện lập trình cho robot Các trang bị trên robot công nghiệp: nguồn dẫn động, cảm biến, truyền động,… Các phương pháp nghiên cứu động học robot – tay máy Phương pháp tọa độ thuần nhất và các ma trận Denavitz – Hartenberg Các bài toán động học và phương pháp giảiĐỘNG LỰC HỌC ROBOT – TAY MÁY Mục đích của bài toán ĐLH Thiết lập phương trình chuyển động của cơ hệ nhiều bậc tự do Phương trình Lagrange loại IIÁP DỤNG MATLAB TRONG VIỆC GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC TAY MÁY
Xem thêm

9 Đọc thêm

PHẢN ỨNG XÚC TÁC ĐỒNG THỂ

PHẢN ỨNG XÚC TÁC ĐỒNG THỂ

• Đối với những phản ứng trong các dung môi này thì có thể áp dụng các phương trình động học đã tính ở trên, nhưng cần thiết phải thay: o Nồng độ [H3O+] và [OH-] bằng nồng độ lion và lia[r]

19 Đọc thêm

ĐỀ CƯƠNG PHÂN NGÀNH LÝ NĂM 2010 ppt

ĐỀ CƯƠNG PHÂN NGÀNH LÝ NĂM 2010 PPT

TRƯỜNG ĐẠI HỌC XÂY DỰNGCHƯƠNG TRÌNH ĐÀO TẠO KỸ SƯ CHẤT LƯỢNG CAOCỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAMĐộc lập – Tự do – Hạnh phúcĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP THI PHÂN NGÀNH 2010MÔN VẬT LÝCƠ HỌC 1 Chương I: Động học Vectơ vị trí, vận tốc, gia tốc, gia tốc pháp tuyến, gia tốc tiếp tuyến, trong các hệ toạ độ Descartes, trụ,cầu. Toạ độ cong, xác định các vectơ cơ sở Frenet, tốc đồ. Bài tập: Chuyển động xoắn ốc, 12, 14, 15, 19. Chương II: Động lực học chất điểmBa định luật Newton. Momen động lượng. Momen lực. Lực xuyên tâm, bảo toàn momen động lượng.Định luật các diện tích. Tích phân đầu của momen động lượng.AD: 1, 2, 3, 4, 9.Bài tập: 7, 8, 14. Chương III: Công suất và năng lượng trong hệ quy chiếu GaliléeĐịnh lý động năng. Trường lực bảo toàn, thế năng, mối liên hệ giữa lực bảo toàn và thế năng. Cơnăng trong HQC Galilê. Độ biến thiên cơ năng và công của lực không bảo toàn. Sự vận động bảo toànvà tích phân đầu của năng lượng. Sơ đồ thế năng.AD: 2, 3.Bài tập: 1,4, 6,12.CƠ HỌC 2 Chương I: Cơ học trong hệ qui chiếu phi GaliléePhương trình cơ bản động lực học trong HQC phi Galilê, lực quán tính theo, lực quán tính Coriolis.Định lý động năng trong HQC phi Galilê. Định lý về momen động lượng trong HQC phi Galilê, Thếnăng của lực quán tính theo, thế năng toàn phần trong trường hợp HQC R quay với vận tốc góc khôngđổi xung quanh trục cố định của HQC Galilê Rg.AD: 2Bài tập: 1, 2, 5.Chương IV: Hệ chất điểm
Xem thêm

4 Đọc thêm

mô hình xe 2 bánh tự cân bằng cơ khí

MÔ HÌNH XE 2 BÁNH TỰ CÂN BẰNG CƠ KHÍ

thiết lập các mô hình cơ khí cơ sở dựa trên những tính toán về động học và yêu cầu về cân bằng của xe,các phương trình vi phân chuyển động của xe sau đó sẽ chuyển sang tính toán cho phần điều khiển sau đó

7 Đọc thêm

BÀI GIẢNG CƠ HỌC KỸ THUẬT

BÀI GIẢNG CƠ HỌC KỸ THUẬT

Chuyển động cong4- 4Chương 1. Động học điểm§2. Các phương pháp khảo sát động học điểm2.1 Phương pháp sử dụng tọa độ Descartes- Phương trình chuyển độngxx(t ), yy(t ), zz(t )- Véctơ định vịr  xex  yey  zez- Vận tốcvxexv

14 Đọc thêm

PHÂN TÍCH ĐÁP ỨNG ĐỘNG HỌC CỦA ỐNG ĐẶT TRÊN NỀN ĐÀN HỒI CHỊU TẢI TRỌNG SÓNG XUNG KÍCH ANALYSIC DYNAMIC RESPONSE OF TUBE PUTTING ON THE ELASTIC FOUNDATION UNDER SHOCKWAVE LOAD

PHÂN TÍCH ĐÁP ỨNG ĐỘNG HỌC CỦA ỐNG ĐẶT TRÊN NỀN ĐÀN HỒI CHỊU TẢI TRỌNG SÓNG XUNG KÍCH ANALYSIC DYNAMIC RESPONSE OF TUBE PUTTING ON THE ELASTIC FOUNDATION UNDER SHOCKWAVE LOAD

eα [ M ] + β  K {U } là ma trận cản tổng thể. {R} là véctơengoại lực nút của hệ.2.3. Thuật toán phần tử hữu hạn giải bài toán ống và nền đàn hồiPhương trình chuyển động (9) là phương trình phi tuyến hình học. Để giải ta sử dụngphương pháp tích phân trực tiếp Newmark kết hợp với phương pháp lặp Newton-Raphson: } ; {Pt } ; [ K ] .Giả sử đã xác định được tại thời điểm t: {U t };{U t };{Utt}{{}Ta cần xác định chuyển vị {U t +∆t } ; Utại thời điểm t + ∆t .t +∆t ; U t +∆tPhương trình (9) ở bước lặp thứ i tại thời điểm t + ∆t như sau:[ M ]{U }
Xem thêm

9 Đọc thêm

câu hỏi và bài tập môn học robot công nghiệp

CÂU HỎI VÀ BÀI TẬP MÔN HỌC ROBOT CÔNG NGHIỆP

     nx, ny, nz,Sx, Sy, Sz,Px,Py,Pz là hệ phương trình động học thuận của robot.Trong đó có 6 phương trình tối thiểu cần quản lí, 3 phương trình định hướng (Sx, ax, ay) và 3 phương trình định vị (Px, Py, Pz).*Ý nghĩa:- phương trình động học thuận dùng các phép biến đổi thuần nhất để mô tả vị trí và định hướng của khâu chấp hành cuối của robot thông qua việc xác lập các hệ tọa độ gắn lên các khâu và thông số DH. - Thiết lập phương trình động học thuận của robot là bước quan trọng có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robotCâu 4 : Trình bày phép quay Euler và Roll-Pitch-Yaw. Sự giống và khác nhau cơ bản giữa 2 phép quay này ?Trả lời: • phép quay Euler: hình thành mô tả hướng tối thiểu bằng cách tổ hợp các thành phần độc lập tuyến tính của ma trận trong hệ tọa độ hiện thời (3 lần quay quanh 3 trục của 3 hệ quy chiếu khác nhau) . Tùy theo cách tổ hợp cụ thể 3 phần độc lập từ 9 thành phần ban đầu có thể đạt đc 12 bộ góc .• phép quay RPY: Người ta thương ví đây là dao động của một con tàu.Trên cở sở đã hiểu thế nào là góc euler, chúng ta có thể hiểu ngắn gọn là PRY chẳng qua là bộ góc euler theo trình tự (zyx)=( ϕ,ϑ, Ψ) song điểm khác biệt căn bản là ba lần quay đều thực hiện quanh 3 truc của cùng một hệ qui chiếu ban đầu .MT=So sánh sự giống và khác nhau: + sự giống nhau: cả 2 phép quay euler và RPY là biến đổi trục quay so với hệ quy chiếu (biến đổi hệ quy chiếu so với trục quay) bằng ma trận quay tiêu chuẩn sao cho đường đóng vai trò trục quay về trùng với 1 trong 3 trục cơ bản của hệ quy chiếu.+ sự khác nhau: - phép quay euler khác phép quay PRY ở chỗ ngoại trừ lần quay đầu tiên các trục quay lần 2 và 3 đều là các trục quay ngâu nhiên, ko phải là trục quay cơ bản, có 12 bộ góc euler khác nhau. - Phép quay RPY lại định vị vật thể bằng cách giữ hệ quy chiếu cố định trong khi xoay vật liên tiếp 3
Xem thêm

7 Đọc thêm

File537

FILE537

ĐỘNG HÓA HỌCPGS – TS Lê Kim Long, Đại học Quốc gia Hà NộiĐộng hóa học nghiên cứu diễn biến của quá trình biến đổi hóa học các chất thể hiện ở: 1- Tốc độ quá trình; 2- Đường đi của quá trình hay còn gọi là cơ chế phản ứng; 3- các yếu tố ảnh hưởng đến vận tốc như nhiệt độ, môi trường ..., Đại lượng quan trọng nhất của động hóa học là W- vận tốc phản ứng và k- hằng số vận tốc. Để thể hiện vận tốc phản ứng ta hay dùng phương trình tốc độ (định luật tốc độ) - sự phụ thuộc vận tốc vào nồng độ chất phản ứng với các khái niệm n- bậc phản ứng, m- phân tử số và ν- hệ số tỷ lượng. 1. Điều kiện xảy ra phản ứng hóa họcTrong phần nhiệt động học chúng ta đã biết các khái niệm H, S, G và điều kiện để phản ứng có thể tự xảy ra.1.1. Nhiệt động học: ∆G < 0 ≡ ∆H − T∆S Điều kiện nhiệt động học là điều kiện cần còn điều kiện đủ để phản ứng xảy ra ở mức có thể ghi nhận được lại là các điều kiện động học.1.2. Động học:Phản ứng chỉ có thể xảy ra nếu có va chạm giữa các phân tử có đủ năng lượng là nội dung của định luật tác dụng khối lượng hay định luật - phương trình tốc độ phản ứng (thực nghiệm): W = k. AnAC. BnBCTheo lí thuyết phản ứng và thực nghiệm va chạm hoạt động là các va chạm giữa các hạt có
Xem thêm

23 Đọc thêm

Cùng chủ đề