CÁNH TAY ROBOT

DANH MỤC HÌNH VẼDANH MỤC BẢNGDANH MỤC TỪ VIẾT TẮTTÓM TẮT LUẬN VĂNLuận văn gồm 2 phần chính :1.Điều khiển cánh tay robot : Sinh viên nghiên cứu robot theo mô hình độnghọc Denavit-Hartenberg (DH) , xác định tọa độ gắn trên các khâu sau đó xác địnhcác thông số DH để thiết lậ[r]

khoảng cách từ vật cảntới điểm M gần nhất tới vật cản,là khoảng giới hạn của trường lực đẩy,[] là tọa độ của điểm M gần nhất tới vật cản, [] là tọa độ củađiểm gần nhất từ vật cản tới cánh tay robot.Khi đó ta chỉ cần xác định tọa độ điểm gần nhất M nằm trên cánh tay[r]

MỤC LỤC


LỜI NÓI ĐẦU 7
LỜI CẢM ƠN 9
CHƯƠNG 1: Ý NGHĨA CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP TRONG TỰ ĐỘNG HÓA 10
1.1 Sự ra đời của robot công nghiệp 10
1.2 Các lĩnh vực ứn[r]

Nhưng cổng Serial vẫn phải dùng dây mà? KHÔNG. Có vẻ cái từ "cổng" đãbó hẹp ý nghĩa bao quát của nó. Từ "cổng" trong từ "cổng Serial" có ý nghĩa rộnghơn, từ "cổng" ở đây có nghĩa giống như là một "con đường" (như ở trên), nhưng"con đường" này lại không chỉ nằm trên "cạn" (dây dẫn), mà nó còn ám chỉ[r]

lĩnh vực được quan tâm, có một lĩnh vực về vi điều khiển được quan tâm rấtnhiều hiện nay đó là vi điều khiển PIC. Việc tìm hiểu và ứng dụng hết khả năngcủa nhiều loại PIC là cả một quá trình dài lý thú và hữu ích, vì sự thuận tiện, tinhgọn, khả năng phát triển cũng như sự đa dạng các dòng sản phẩm p[r]

Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc

tài liệu cung cấp các thông số vận hành của robot IRB2400 của hãng ABB như khối lượng, cân nặng, công suất, phạm vi hoạt động,, các phương thức điều khiển robot, phương trình động học thuận ,lệnh rapid và phần mềm mô phỏng robotstudio 4.1, các cách tạo ra một chương trình điều khiển, và nạp chương t[r]

Yêu cầu:
1. Tự đưa ra mô hình toán học của một hệ phi tuyến (phân tích từ các hệ thống thực thì càng tốt).
2. Xét tính ổn định của hệ thống tại các điểm cân bằng.
3. Thiết kế bộ điều khiển theo :
+ Tuyến tính hóa trong lân cận điểm làm việc (bài 1)
+ Thiết kế bộ điều khiển GainScheduling (bài 2)[r]

LỜI NÓI ĐẦUTrong quá trình Công nghiệp hóa Hiện đại hóa đất nước đối với nền công nghiệp nói chung và ngành điện nói riêng thì lĩnh vực Tự Động Hóa đã và đang đóng một vai trò vô cùng quan trọng.Vì nó nâng cao chất lượng sản phẩm, thân thiện với môi trường, hạ được giá thành sản phẩm, tính cạnh tra[r]

• Robot vòng hở là một chuỗi động học hở trong đó với các khâu động được bốtrí liên kết với nhau.1.3. Giới thiệu về robot song songRobot nối tiếp hoạt động dưới hai loại lực: lực quán tính và lực ma sát. Nhữnglực này có những điểm khác biệt: lực quán tính thay đổi theo chiều dài cán[r]

I. GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP

1.1. Sơ lượt quá trình phát triển của robot công nghiệp (Industrial Robot: IR).

Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Sec (Czech) “Robota” có nghĩa là công việc tạp dịch trong vở kịch Rossums Universal Robots của Karel Capek, vào năm 1921. Trong vở kịch nầy,[r]

Quyển I SEGMENT 1

1. Ba đặc điểm để xác định một robot là : Tự động ,lập trình được và đa chức năng .
2. Hãy nêu tên của 5 thành phần
Cánh tay máy .
Bàn tay máy .
Bộ điều khiển .
Truyền dẫn.
Bàn phím cầm tay.
3. Hãy nêu 4 ví dụ về công việc củ[r]

Robot scara được ra đời vào năm 1979, đây la 1 kiểu tay máy có cấu tạo đặc biệt được sử dụng nhiều trong các công việc lắp ráp các tải trọng nhỏ theo phương thẳng đứng.
Robot Scara bao gồm khớp nối và 2 cánh tay. Trên 2 khớp sẽ gắn 2 động cơ để cung cấp momen điều khiển 2 cánh tay.Dưới đây là ảnh mi[r]

 Tự động hóa là tổng hòa của nhiều lĩnh vực như cơ khí, điều khiển, công nghệ thông tin và cơ điện tử. Các lĩnh vực này kết hợp với nhau tạo thành các hệ thống tự động hóa và cao hơn nữa là tự động hóa toàn bộ quá trình sản xuất. Ngành công nghiệp tự động hóa ngày càng có vai trò quan trọng và hết[r]

Yêu cầu : Robot stanford ba bậc tự do
1.Lập bảng DH
2.Động học thuận
3. Động học ngược
4. Ma trận jacoby
5.Thiết kế quỹ đạo bậc 3
Robot Stanford là robot có 6 bậc tự do,gồm 6 khớp : 5 khớp quay và 1 khớp tịnh tiến . Tay robot gồm 3 khớp : 2 khớp quay (khớp 1 và khớp 2) và một khớp tịnh tiến (khớp 3[r]

Câu 1 : Cho Robot có cấu hình như hình vẽ ;a1=0,5m ; a2=0,2m ;a3=0,1m.
a. Xây dựng hệ tọa độ cho các thanh nối .
b. Xác định ma trận T biểu diễn hệ tọa độ tay Robot.
c. Giải thích ý nghĩa của ma trận T
d. Xác định vị trí của tay Robot trong hệ tọa độ gốc khi θ1=30° ;θ2=15° ;θ3=45°

Thuật ngữ robot xuất hiện lần đầu năm 1921 để chỉ một nhân vật viễn tưởng có khả năng làm việc mềm dẻo nhưng khỏe gấp nhiều lần con người.Nhân vật đó đã thực hiện vào năm 1960 và năm 1961. Robot công nghiệp đã được ứng dụng trong công nghiệp, trong dây chuyền sản xuất với mức độ tự động hóa cao. Rob[r]